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多智能体系统分布式协同控制
在过去的几十年中，由于在无人机、分布式传感网络、太空探索、海洋探索中的广泛应用，多智能体系统分布式协同控制引发了人们的广泛研究。干扰在实际系统中是普遍存在的，多智能体系统分布式协同控制的研究也显得越发重要。
由于系统模型是强非线性的，所以在分布式协同控制时，会存在通信受限以及通信信息不可测等问题。通过利用坐标变化和状态重构来简化系统的模型，借助分布式来实现多智能体任务，解决信息不完整对多智能体系协同任务的影响。
首先是输出反馈的状态控制方法，由此设计状态观测器和控制器的框架，具有实现跟踪控制能力。其次是编队控制问题，主要通过设计分布式控制策略以解决在交互信息比较薄弱环节下的编队控制问题。基于此编队，三个机器人编队在遇到障碍物之后，其搜索队形能够快速的通过障碍物。相应可以考虑五个机器人是如何实行编队控制问题，从而能够规避障碍物和规避相互之间的碰撞问题。然后是分布式控制器问题，保证多智能体系统能够集聚。未来考虑在未知通信的情况下，实现多智能体系统的稳健协同控制问题。
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