仿生机器人空间定位位姿 | NOKOV度量动作捕捉

解决方案

人体和动物的运动学数据获取

采集三维空间XYZ坐标、六自由度（6DoF）、头和躯干、上肢（肩、肘、腕、手）、下肢（髋、膝、踝、足）等关节角度数据，为仿生机器人的位姿控制、运动规划提供连贯、流畅的动作数据基础。

仿生机器人运动、步态和位姿的规划与控制

NOKOV可将运动学数据作为机器人的运动、步态和位姿基础数据，对仿生机器人进行动作估计和控制、步态规划和控制、位姿规划和控制，使其按照预期的运动轨迹执行人类为其设定的动作任务。

仿生机器人运动规划与控制方法的检验与验证

研究者可使用NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统采集仿生机器人的六自由度（6DoF）的运动轨迹和运动学数据，并进行数据转换处理，从而实现对机器人控制算法的优化。

人体和动物六自由度运动轨迹和运动学数据的捕捉

NOKOV（度量）光学三维动作捕捉可以捕捉人和几乎所有动物的微小动作，从马到狗，从羊到鱼，从啮齿动物到节肢动物，甚至是鸟类和昆虫。

仿生机器人六自由度运动轨迹和运动学数据的捕捉

扑翼机器人的两翼、机身的空间位置和姿态的定位捕捉——实现对扑翼机器人两翼扑打频率和模式、以及扑翼带来的机身和机头上下震动模式的研究。扑翼机器人的定位追踪——大空间内对扑翼机器人进行位置与姿态的追踪。四足/六足机器人——机器人的关节角度数据的捕捉。

亚毫米的数据精度

室外和室内均可捕捉

丰富的二次开发接口

采集到的数据可以以VRPN形式传输，或通过SDK（C++语言）端口广播与ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等软件通信进行二次开发。