医疗机器人性能评估&高精度手术导航

进行微创手术（MIS）时，手术器械需要经过小创口或自然腔进入人体，避开器官经过复杂路径到达手术部位。使用刚性工具时，不论是传统的外科医生手持器械的方式，还是机器人辅助方式（如达芬奇手术系统），灵活性和操作精度都会受限。

连续体机器人具有连续弯曲的结构，可以绕障碍物运动，是一种很有前景的MIS替代方案。系统功能。在开发连续体机器人时，可以利用动作捕捉系统：建立动力学模型，分析连续体结构的模态频率和振型等模态特性（针对弹性材料结构），捕捉连续体机器人末端轨迹做真值（ground truth），评估机器人性能（计算真实轨迹与轨迹轨迹均方根误差）

手术导航系统主要由两部分组成：NOKOV光学动作捕捉相机和带有导航标记点的手术器械。动作捕捉相机通过跟踪并解算标记点的三维坐标，可以实时获取手术器械在空间中的XYZ三维坐标以及姿态信息。利用手术器械的六自由度数据，结合患者术前采集的图像实现可视化导航。