手部动作捕捉与灵巧手应用

 精确量化、记录和分析人手在执行复杂、精细操作（如抓握、捏取、操作工具、手势表达）时的运动轨迹、关节角度、速度和加速度，实时捕获手部所有关键关节（腕关节、掌指关节、近端/远端指间关节、拇指各关节）在三维空间中的位置和姿态数据。构建详尽、真实的人手运动学数据库，理解灵巧操作的生物力学原理，为仿生设计提供基础数据。

动作捕捉数据提供精确的关节角度目标轨迹或末端执行器（指尖）的期望路径，用于训练控制策略或作为闭环控制的参考输入。同时，动作捕捉系统可实时监测机器人手的实际运动，与目标轨迹进行对比，验证控制算法的精确性和鲁棒性。加速机器人灵巧手在复杂操作任务（如非结构化物体抓取、精细装配、柔性物体操作）上的学习和表现，使其动作更自然、高效、类人化。

动作捕捉系统实时跟踪操作员手部姿态和动作，通过映射算法（运动学映射、缩放、障碍规避等）转换为机器人灵巧手的控制指令。探索人-机器人灵巧手在共享工作空间中的协作机制、任务分配和交互流畅性。