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基于碰撞的轮式机器人主动导航

基于碰撞的轮式机器人主动导航

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浙江大学
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轨迹规划、轮式机器人、自主导航、ICRA

浙江大学FAST-Lab高飞老师团队ICRA论文，灵感来源于人类在黑暗环境中的寻路。 为了保证安全，机器人通常会避免碰撞。但是当外感知传感器失灵，碰撞实际可以用来提高定位性能。 研究设计了一个基于碰撞的观测模型，将其集成到碰撞辅助定位框架中，并应用到卡尔曼滤波器和粒子滤波器。 研究还提出一种主动碰撞路径规划方法，在现实世界实验钟使用NOKOV度量动作捕捉系统提供真实位置，证明该方法可有效降低定位的不确定性。 

  

单艇水下运动捕捉| 北大工学院 张飞天老师团队

北大工学院张飞天老师团队，使用NOKOV度量水下动作捕捉系统，进行单艇水下运动捕捉。

人形机器人武打动作训练

武汉大学机器人学院BRAIN实验室 利用度量动捕采集人体高精度武打动作数据，用于人形机器人强化学习训练，最终人形机器人复现了“行云流水”的武打动作。

面向内镜手术的绳驱连续体机器人的自适应滑模轨迹跟踪与抗干扰控制策略

山东大学研究团队发表面向绳驱动连续体机器人的融合非线性扩展状态观测器的自适应滑模跟踪控制方法，度量动捕为实验提供机器人末端执行器位姿数据，助力验证控制方法有效性。

人臂到仿生机械臂的运动迁移方法

近日，来自杭州的研究团队在《biomimetics》期刊发表论文《Research on Motion Transfer Method from Human Arm to Bionic Robot Arm Based on PSO-RF Algorithm》，论文已被SCI和EI收录。
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