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基于碰撞的轮式机器人主动导航

基于碰撞的轮式机器人主动导航

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浙江大学
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轨迹规划、轮式机器人、自主导航、ICRA

浙江大学FAST-Lab高飞老师团队ICRA论文，灵感来源于人类在黑暗环境中的寻路。 为了保证安全，机器人通常会避免碰撞。但是当外感知传感器失灵，碰撞实际可以用来提高定位性能。 研究设计了一个基于碰撞的观测模型，将其集成到碰撞辅助定位框架中，并应用到卡尔曼滤波器和粒子滤波器。 研究还提出一种主动碰撞路径规划方法，在现实世界实验钟使用NOKOV度量动作捕捉系统提供真实位置，证明该方法可有效降低定位的不确定性。 

  

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