基于连续隐式SDF的任意形状机器人轨迹优化

浙江大学FAST-Lab高飞老师团队提出一种机器人高效轨迹优化的新方法，并使用NOKOV度量动作捕捉系统验证了算法的高效性和准确性，论文在IROS 2023大会上发表。第一作者：张庭瑞

该研究利用连续隐式有符号距离场（SDF），对复杂形状机器人的几何形状及扫掠体进行精确建模，获得更大的轨迹规划求解空间。同时，规避了复杂的环境表示，具有很高的计算效率。连续隐式SDF的使用也让该方法实现了连续避障。

浮动式多模块系统是海洋工程领域的重要结构形式，其安全性受到连接器失效影响。中国海洋大学团队基于波浪水槽物理模型实验，利用NOKOV度量动作捕捉系统获取浮体模块运动数据，并结合数值模拟分析连接器失效后的动力响应变化。

四川大学伍剑波教授团队采用NOKOV度量抗日光版动捕镜头，在室外获取磁吸式巡检机器人在垂直立面上爬行的高精度位姿数据。

本案例介绍了动作捕捉技术在3D打印手性结构机械逻辑研究中的应用。汕头大学杨楠老师团队利用度量动捕获取手性结构垂直面板的高精度位置数据，为结构力学行为分析及刚度验证提供位置测量数据支持，并验证了基于手性结构的机械逻辑计算方案。

近日，《解密兵马俑——秦的秘密武器》纪录片在央视纪录频道播出。华南师大马廉祯团队发现秦军选弩弃弓因构造简单、易生产操作，或为战力关键。团队用NOKOV动作捕捉系统高精度采集拉弓射弩数据，分析操作特点。

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