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利用类似Vicsek互动的可编程蜂群机器人探索临界性假设

利用类似Vicsek互动的可编程蜂群机器人探索临界性假设

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西北工业大学
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大规模机器人、vicsek、动作捕捉、Interface、集群机器人

西北工业大学彭星光教授、西安建筑科技大学雷小康副教授 近日在国际著名交叉学科领域期刊《Journal of The Royal Society Interface》上发表题为《使用可编程集群机器人在类Vicsek模型中验证临界假说》的论文,并被选为期刊封面。

团队使用多达50台自研SwarmBang集群机器人,针对经典Vicsek集群模型中的临界效应进行了系统的大规模机器人实验。

同步、高速、高精度地获取50台机器人的位置与方位是一项挑战。基于这个问题,研究团队选择了高精度红外动捕系统 - NOKOV度量 Mars4H镜头 和 SwarmBang集群机器人系统 搭建了集群机器人研究实验平台。




平衡步兵户外日光下轨迹获取

清华大学类脑计算中心使用度量动捕抗日光镜头过滤强光干扰,准确识别平衡步兵(轮足机器人)表面的反光标记点,实时获取高精度运动轨迹。

矿山开采用液压平台的控制分析数据采集演示

追踪定位应用 | 山东科技大学机械电子工程学院,利用光学动作捕捉系统 的亚毫米级精度定位 ,实时捕捉多个液压平台 联动时的位姿数据,以及相互间的位置关系,用于液压平台的控制分析研究。

crazyflie无人机多机编队飞行

集群协同应用 | 江苏科技大学群体机器人实验室,采用Crazyflie无人机,演示无人机编队飞出“8”字形态效果,同时使用光学动作捕捉系统,室内精准定位,捕捉无人机集群编队的运动轨迹。

基于密度相互作用的集群系统 集体裂变行为分析实验

集群协同应用 | 西北工业大学航海学院 彭星光老师团队使用 动作捕捉系统实时获取机器人的绝对坐标和方向,通过数据传输和解码,使机器人具有局部感知能力,从而通过算法观察和验证机器人集群系统中集体裂变行为。
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