精度亚毫米级！无人机编队定位技术解读

无人机技术迅速崛起得益于现代控制理论发展，以及导航技术、新型材料、机械电子的不断进步。由于单架无人机自身飞行能力和载荷的限制，许多高校和研究所开始了无人机集群控制和编队飞行的相关研究，研究大大提升了无人机执行任务的复杂性和时效性，在搜索救援、环境探测和大范围监控等诸多领域有非常重要的现实意义。

通常的编队体系结构中，总是需要获得无人机的位姿信息。但不同于室外环境的定位，室内环境下无法使用GPS导航系统。对此，北京科技大学智能机器人实验室采用了NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统来实现无人机室内定位与无人机实验室编队。

实验室在归纳分析了多旋翼无人机的动力学模型和多智能体协同控制理论基础上，提出了两种基于无人机平台的编队控制协议，并对控制协议进行了理论分析与仿真设计。根据仿真实验结果，调整飞行参数、修改动力学模型，设计了物理系统的编队飞行实验。

动作捕捉系统获取的刚体六自由度信息，通过VRPN传入到基于Ubuntu的机器人操作系统ROS中，地面站软件读取到传入ROS中的数据后，可以计算运动参数，解算编队控制量，估计航点位置，发布航点指令。无人机收到航点指令后，向下一个方向移动，其位姿信息又被捕获到，再次传入地面站，以此循环，实现无人机室内的编队控制。

除北京科技大学外，清华大学、北京航空航天大学等多所高校与科研院所均使用了NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统实现无人机编队中的室内定位，获取亚毫米级精度空间位置信息。