ICRA 2026前瞻直播 | 海洋基础设施空中巡检 对话三位欧洲无人机教授

摘要：4月24日19点海洋基础设施空中巡检主题学术直播嘉宾：空中物理交互奠基人之一Antonio Franchi教授、夺冠DARPA地下挑战赛的Konstantinos Alexis教授、欧盟AUTOASSESS 项目协调人Evangelos Boukas

ICRA 2026上，度量动捕共赞助9场workshop，涵盖具身智能、多模态空间感知、空中与水下巡检、软体与折纸机器人、医疗机器人自主化等多个领域。

其中，Aerial Inspection for Marine Infrastructures workshop @ICRA 2026 由欧盟Horizon Europe-AUTOASSESS项目中的多位顶尖学者组织，并将于4月24日19点为我们带来主题报告及学术交流直播。

本次直播的嘉宾包括空中物理交互领域奠基人之一的Antonio Franchi教授、带领团队夺冠“机器人界奥林匹克”的Konstantinos Alexis教授，以及Horizon Europe 项目 AUTOASSESS 总协调人Evangelos Boukas 副教授。

相关成果回顾

Antonio Franchi

Antonio Franchi教授近日在IEEE TRO发表论文《Aerial Robots Carrying Flexible Cables: Dynamic Shape Optimal Control via Spectral Method Model》，实现了无人机对柔性电缆这一典型软体结构的动态形状控制。不同于传统仅关注飞行器位置或刚性负载的控制方法，研究进一步将“电缆形态”纳入控制目标，使无人机在飞行过程中能够主动调节电缆的空间形状，并按照预设轨迹完成同步变化。实验表明，该系统可以在动态运动中稳定控制电缆形态，实现更精细的空中操作能力。这一成果为无人机在吊载运输、带缆巡检、空中作业等场景中的应用提供了更高自由度的控制手段。 

Antonio Franchi简介

荷兰特文特大学及意大利罗马第一大学的双聘正教授，IEEE Fellow。他的研究致力于提升空中机器人系统的实际应用价值，聚焦安全、智能和物理交互的空中机器人。Antonio Franchi教授发表180+出版物，包含Science Robotics、IJRR、TRO等国际机器人顶刊；受邀报告/大会报告超过100场；科研经费超过3500万欧元。他是IEEE RAS 多机器人系统技术委员会（TC on Multiple Robot Systems）的联合创始人及名誉共同主席。曾担任 IJRR、IEEE TRO、IEEE RAM、IEEE ICRA、IEEE/RSJ IROS 和 IEEE AESM 的编委会成员、欧盟委员会评审专家。

Konstantinos Alexis

Konstantinos Alexis教授曾于2021年带领团队夺冠“机器人界奥林匹克”DARPA Subterranean Challenge，并在Science Robotics上刊登技术论文《CERBERUS in the DARPA Subterranean Challenge》。该研究实现了多机器人系统在复杂地下环境中的自主探索、建图与目标搜索能力，能够在无GPS、低能见度、通信受限等极端条件下完成环境感知、路径规划及信息回传。

此外，为提升机器人在复杂环境中的巡检效率，研究团队近期在IEEE Transactions on Field Robotics上发表论文《Semantics-aware Predictive Inspection Path Planning》。

该研究提出一种面向工业巡检的“语义感知预测路径规划”方法。以船舶压载水舱为典型场景，构建语义场景图，识别重复语义结构并预测未知区域。在此基础上设计两种路径规划策略，引导机器人优先探索和巡检关键区域。本文方法通过仿真与真实油轮环境中的无人机实验验证，在保证巡检覆盖率的同时，将巡检时间提升约25%–60%，体现出良好的工程应用价值与实际部署能力。

Konstantinos Alexis简介

挪威科技大学工程控制论系终身正教授、Autonomous Robots Lab负责人。研究聚焦具备韧性的自主机器人系统（Resilient Robotic Autonomy），涵盖机器人控制、路径规划、SLAM等方向，采取整体性方法支持机器人系统在复杂环境中保持高韧性自主能力。他曾带领 Team CERBERUS 获得 DARPA 地下挑战赛2021（Subterranean Challenge）的冠军，技术论文登Science Robotics。Konstantinos Alexis 教授发表论文 200+，包含Science Robotics、IEEE T-RO、IJRR、JFR 等期刊，曾获 IET 控制理论与应用最佳论文奖。他曾担任 Frontiers in Robotics and AI 领域主编、IEEE RA-L、ICRA 副主编等职务，主持多项欧盟 Horizon Europe 及美国 DARPA、NSF 科研项目。

Evangelos Boukas

Evangelos Boukas教授近期在2025 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques (IST)会议上发表题为《Model predictive manhole traversal with LiDAR-based view synthesis》的论文。该论文针对船舶压载水舱巡检中无人机穿越狭窄人孔的难题，提出融合感知与控制的自主穿越方法。首先基于稠密点云生成360°全景图像，检测并定位人孔；随后将定位结果引入模型预测控制（MPC），在考虑动力学与几何约束下规划穿越路径。实验表明，人孔定位成功率约90%以上，并在仿真与真实无人机平台上实现稳定自主穿越，验证了方法的实用性与可靠性。

Evangelos Boukas简介

丹麦技术大学电气与光子工程系的副教授、AUTOASSESS 项目总协调人（同时领导丹麦技术大学项目团队）、DTU 自主系统硕士项目负责人。Evangelos Boukas教授聚焦野外主动感知研究。他在野外机器人、空间机器人、巡检机器人及工业机器人等领域的国家级和欧盟项目中积累了丰富经验。在 AUTOASSESS 项目中，他的研究方向主要包括自主机器人运行以及面向智能机器人感知的机器学习方法。Evangelos Boukas教授已发表学术论文 70 余篇，包括IJRR、Journal of Field Robotics、Robotics and Autonomous Systems等期刊。担任 IEEE RA-L 、ICRA、IROS 等编委。

4月24日北京时间19点，Antonio Franchi教授 、Konstantinos Alexis教授，和Evangelos Boukas教授将齐聚NOKOV度量直播间，共同探讨海洋基础设施空中巡检研究的前沿话题。欢迎大家报名交流！