动作捕捉系统

支持。通过SDK面板中的远程控制API，可实现远程实时操控软件，包括连接设备、开始/停止录制、切换后处理模式、获取数据总帧数等操作。此外，也可使用同步盒，通过同步信号来进行控制采集。

摄像头数量需根据具体的实验场景和被测目标而定。通常，捕捉场地越大或需要同时捕捉的被测物越多，所需的摄像头数量也相应增加。

您可以通过售后技术支持群联系工程师获取。每个SDK均附有相应的说明文档。您也可以在微信公众号“度量的机器人世界”中查找相关的视频学习资料。

无标记点精度可达厘米级，目前主要应用于人体动作捕捉。

支持在室外使用。室外环境应用相关案例可以参考：https://www.nokov.com/support/case_studies_detail/outdoor-sunlight-balance-infantry-trajectory-tracking.html

详细可以参照镜头的参数。产品参数中标注的是满分辨率的镜头的最大FPS，也是满分辨率的最大采集频率。若降低采集分辨率，帧率可进一步提高。以具体型号为例：26H型号相机在实测中最高可支持10,000 FPS以上；而2H型号相机在满分辨率可达380 FPS。

支持同时捕捉多个刚体或人体。当前发布的软件版本最多支持100个刚体，若有特殊需求，可提供定制版本。

支持导出。该29点模型数据主要用于步态分析。在实际应用中，通常将数据导出为标准C3D文件格式，随后可导入如Visual3D、OpenSim等专业的步态分析软件中，直接进行关节角度等数据的计算与分析。

具体测试范围需根据实际应用场景确定。建议您联系我们的业务或技术支持同事，以便对您的特定场地进行详细评估。对于需要大范围覆盖的水下场景，可采用水下主动光学标记点的解决方案。

可以。我们提供专用的水下镜头，可用于水下场景的机器人动作捕捉。

支持同时捕捉。

支持自定义创建。您可以通过查阅官方手册中关于创建自定义模板的章节了解详细步骤，文档地址为：https://xingying-docs.nokov.com/xingying/XINGYING4.4-CN/jiu-chuang-jian-markerset/san-zi-ding-yi-mu-ban/。若在操作中需要协助，也可通过售后群联系我们的技术支持工程师获得帮助。

采用三脚架形式在室外进行标定是可行的。整个流程所需时间与镜头数量直接相关，主要包括两个环节：首先需要对每个镜头的方向及光圈进行逐一调节，此环节耗时因镜头数量而异；调节完成后，正式的标定操作本身大约需要3-5分钟。针对室外强光环境，建议选用抗日光型号的镜头。

软件IP地址需依据运行该软件的计算机在当前网络中的实际IP地址进行设置。

通常需要调节镜头高度以确保能拍摄人体全身。捕捉人体一般推荐使用8-12个镜头，若镜头数量不足，在运动过程中肢体边缘的数据可能出现丢失。

为保证系统稳定，动作捕捉系统建议使用网线连接至交换机。若仅需接收已采集的数据，可通过千兆路由器连接Wi-Fi实现。

支持。在软件中点击“创建人体”，选择手部贴点模板（如“双手”模板包含24个标记点）。按模板贴好标记点并将手部置于镜头视野中心，即可一键生成双手骨骼模型。

光学动作捕捉精度可达亚毫米级。高质量数据通常表现为数据曲线整体平滑、抖动较小，此类数据通常无需额外处理即可直接应用于机器人训练等领域。

软件预置了多种模型皮肤以供使用，包括1种无人机、1种无人车及4种人体皮肤，适用于不同的演示与应用场景。针对人体模型，软件还支持用户导入标准皮肤进行绑定。具体操作方法，请参阅软件使用手册或联系我们的技术支持工程师获取指导。

处理方法需根据丢点程度区分：若为少量、零星的标记点丢失，可利用软件后处理功能如三次方连接进行补齐；若出现大量、持续的丢点，则需检查镜头布局是否合理，确保其能全程覆盖被测物体的运动范围，并考虑重新采集数据。

支持。在后处理模块中，可使用“校正”、“点交换”等功能，对选中数据段内的错误点数据进行修复。具体操作请参阅帮助手册，或在售后群内联系技术支持。

后处理模块可用于修复数据异常定位。例如，在少量丢点时可通过三次方连接进行补充，或使用平滑算法对数据进行平滑处理。

软件在导出数据文件及SDK输出的数据流中，均已包含时间戳字段。目前，软件不支持在数据中额外增加时间戳。如有此特殊需求，请联系我们的技术支持工程师获取进一步协助。

此现象通常是由于标记点（Marker）数据存在丢失所致。请先对丢失的标记点数据进行补全，然后重新解算骨骼数据。

在软件设备面板中找到“帧率”设置项。在暂停播放的状态下进行调整，修改完成后点击播放即可生效。

建议按以下步骤排查：1、逐一检查每个镜头的光圈与对焦，确保所有镜头均能清晰、稳定地捕捉到Marker点。2、重新执行全场标定。若问题依旧，则可能需要增加镜头数量以提升捕捉效果。

不需要。软件提供“原点标定”功能，可用于重新设定原点。

人体运动过程中，可能造成Marker点丢失；软件有增加稳定算法，在少量点丢失后，可以保证骨骼稳定；通常，场地四角及边缘区域更易发生丢点，可通过在该区域增补镜头用于对该区域单独捕捉。

查看人体标记点数量和位置是否有变化。点击“识别重置”。

查看标记数量是否为53个点，如果少于53点看看是否漏贴或者遮挡标记点。如果多于53点，看看是否多贴点，或者场地内是否有噪点。

后处理模式下加载动捕数据，通过手动创建 markerset来调节刚体的位置及角度。一键创建的刚体，实时下不支持修改，可通过采集数据，在后处理下进行修改。

在后处理中选择刚体，右侧刚体属性栏框内的“Bone Axis”可修改刚体的轴向。

支持后处理模式下显示标记点的轨迹信息，鼠标点击右键，在 3D 视图显示设置里勾选“轨迹”，然后选择需要轨迹信息的 marker 点即可显示。

需要检查是否没有点击“解除冻结”按钮。

个别镜头没有变白色是由于这些镜头没有完整识别到 L 型标定的四个点，可继续进行 T 型标定，后续会通过标定数据进行反算。

多是由于被测物上的多个Marker点布置有较大的对称性导致的，建议布置成不规则非对称结构，可参考视频

https://www.bilibili.com/video/BV1Rr4y1c7Yp

系统中镜头可能被触碰/变动过位置或角度，或者是系统长时间未标定，重新标定即可。

1. 增加挥杆时间，同时挥杆动作不要太快，让镜头中的灰色区域尽量深一些，增大有效数据量；

2. 在群中联系销售或工程师，确认软件或镜头固件是否已经是最新版本。

不影响标定，只要确认镜头2D视图中可以看到明亮的反光标记点即可。

查看镜头网线是否插紧，重启交换机，或者更换交换机的网线接口。

需要通过 2D 视图左下角括号里的数字来检查该镜头视野中是否有除了 T 型杆之外的其他噪点，如果有需要移除或在软件里遮蔽。

可以将场地中的Marker点、标定工具移出场地，通过软件界面下方的“自动遮蔽”功能进行一键遮蔽，完成后手动检查每个镜头是否都遮蔽完全。

连接镜头后，在 2D 视图画面，选择“设置”-“2D 视图”-“显示 IP”，显示所有镜头的2D视图，检查IP地址连续性，看哪台镜头没有连接；或者目测检查镜头数码管没有亮，可能是网线或者 POE 松动，将网线与 POE分离器重新插拔处理。

可以逐步分析以下几种情况：

1. 硬件分析，检查交换机是否正常供电，以及电脑和交换机两端网线是否松动；

2. 软件分析，检查连接交换机的网卡 IP 是否是10.1.1.198，防火墙与杀毒软件是否关闭。

在确认镜头位置、角度、光圈、对焦已调节好的情况下，需要排查以下原因：

1. L型标定框实物尺寸与软件中的设置一致；根据软件设置菜单——标定——标定框架——标定杆类型，根据L型标定框实物上的Marker1-Marker3间距选择对应的标定杆类型；

2. 检查2D视图中是否有多余的噪点，重点检查挥T型标定杆的人身上是否有反光，避免在挥杆过程中出现T型标定杆以外的噪点；

与Windows操作系统的缩放设置有关，两个解决办法：

1. Windows桌面右键——显示设置——缩放，设置为100%

2. XINGYING软件图标鼠标右键——属性——兼容性——更改高DPI设置——勾选“替代高DPI缩放行为”，并将缩放执行设置为“系统”

需要通过2D视图左下角括号里的数字来检查该镜头视野中是否有除了T型杆之外的其他噪点，如果有需要移除或在软件里遮蔽。

因为在之前的设置文件中设置为Z轴或Y轴向上，现在如果更改了坐标轴的位置，大地坐标系就会随之更改，只需要重新标定即可。

第一种情况可能是在T型杆标定的时候没有完全除杂，标定通过也正好是在临界条件下通过，在标定过程中出现了杂点，在之后的数据采集中也理所应当的会出现杂点，另一种情况是场地里的器械存在反光的现象，可能在标定时将器械移出了场地，在标定完成后拿进来出现了反光情况。

坐标系是在标定的时创建，后期的大地坐标系不能随意更改。

先确认是否加载了配置文件，再确认标定的T型杆长度设置是否正确。如果这两步确认已正确完成，进一步确认标定时场景里杂点是否都已去除。