无人机/机器人应用领域

软件内置了一些模板，例如海伦海耶斯CGM2的全身模型以及下肢模型。如果选用这种贴点方式，软件会自动创建下肢，不需要再手动创建关节或刚体。

软件中创建人体有多种模板可选，例如53点全身人体姿态、CGM2 43点等，单纯的下肢或上肢模板也有，您可以根据实际需要选择。

准确，系统会准确提取每个marker的位置信息，如果需要将数据传到第三方软件，可以通过我们的插件实现。动捕设备是亚毫米级高精度设备，准确性很高。

目前我们支持的机器人有宇树G1、天宫Pro和加速进化T1。如果是其他机器人，首先我们需要拿到该机器人的URDF文件，然后修改重定向算法进行适配，才能实现遥操作。如有需要，您可以在售后群中联系我们的工程师。

可以。软件支持带手指的人体模板，也可使用惯性手套加人体全身贴点，通过重定向算法映射到机器人。

首先需要获得机器人的URDF文件，将动捕输出的关节数据与机器人关节做映射。在关节限制范围内使得模型的关节方向和动捕数据的关节方向差异最小。目前已经支持宇树G1、加速进化T1和天工Pro等机器人。

可以。我们提供专用的水下镜头，可用于水下场景的机器人动作捕捉。

通过整合动作捕捉系统的Python SDK与机器人平台的SDK，建立人体骨骼数据与机器人骨骼数据之间的映射关系，从而实现动捕数据到机器人的重定。

支持。可通过自定义贴点，随后在软件中使用连线功能将标记点连接为骨骼，即可捕捉四足各关节的数据。

GMR软件完全支持处理我方动作捕捉系统输出的数据。请注意，在GMR中创建时，需选用适配的模型（如53点V2模型），确保模型选择正确。建议您使用GMR官方仓库提供的资源，并选择基于动捕数据创建的“人体V2”模板进行重定向操作。未来，我方更新的人体数据模板也将支持此类应用。

动作捕捉系统采集的数据精度通常非常高。一般情况下，此类数据无需经过额外的清洗步骤，即可直接应用于人形机器人的训练任务。

由于机器人本体性能限制，通常需要通过网线在本地计算机上进行解算与推理，再将数据实时传输至机器人。为实现此数据转发，为动捕计算机配备双网卡或一个带千兆网口的扩展坞是一种被广泛采用的连接方式。

动捕系统精度可达亚毫米级，具体精度取决于所选用产品的型号。不同型号的精度有所不同，我们可以根据您的需求进行选配。

此类定制化方案，请联系我司销售或技术支持同事，我们将为您出具专属配置方案。

相机数量需综合场地大小、被测物数量等因素确定。针对高速运动，建议适当调高软件内的“曝光率”参数。

动作捕捉数据通常通过SDK或VRPN协议传输给机器人，作为真值数据使用，一般无需调整。

这需根据具体场地大小、机器人数量等因素确定。通常，对于单个人形机器人，我们推荐使用8至12个相机。

当前的人形机器人遥操作映射算法是基于人体模型开发的。未来，我们将推出支持其他人体贴点模型。

需要检查以下几点：

1. XINGYING中是否对被测物建立了Markerset，3D视图中能否看到被测物上的刚体；

2. 确认设置界面中，VRPN已被勾选，同时正确选择了Server端地址；

3. 在ROS端ping下XINGYING中选择的Server端地址，看是否能ping通。

通过SDK传输。