巡检机器人空地协调

为提高巡检巡逻效率，满足巡逻范围广、监测频率高、任务时间长等要求，武汉科技大学的巡检机器人团队取得如下成果：

一、模拟罐体外表面缺陷检测：高效规划无人机飞行路径、实现大型罐体表面的完全覆盖

二、空地协作机器人持续监测：UAV&UGV异构协作系统对复杂和简单地形的持续监测，协作监测完成效果好、运动轨迹偏差小

三、无人机江边水质检测实验

四、智能巡检机器人

五、气味源寻源实验

其中，无人机罐体外表面巡检和空地协同巡检实验，由NOKOV度量动作捕捉系统提供位姿定位数据。

AAV 集群如何在复杂环境中自适应围捕多个目标？

国防科技大学 IEEE RA-L 论文案例：DB-PGM 让 AAV 集群无需预定义编队和显式通信，即可在障碍物环境中自适应围捕多个目标，多架无人机在目标运动、障碍物和个体故障同时存在时，仍能保持协同，并通过NOKOV度量动作捕捉系统进行位姿跟踪完成真实飞行闭环验证。

IEEE RA-L | 机载RGB实现水下目标主动跟踪，动捕支持AUV闭环验证

哈工深国际人工智能研究院胡靓教授团队在IEEE RA-L上提出 UTracker 水下目标主动跟踪框架，仅凭机载 RGB 图像生成局部航点。NOKOV度量水下动作捕捉系统实时提供 AUV 位姿，用于将局部航点转换至全局坐标，并通过 MAVROS 转化为控制指令发送至 AUV 自动驾驶仪执行，支持真实水池闭环运行与 Sim-to-Real 验证。

叠衣服过程中的手部精细操作数据采集，NOKOV度量动作捕捉系统实时追踪

通过NOKOV度量动作捕捉系统实时追踪叠衣服过程中双手的手部精细动作。操作者佩戴设置反光标记点的手套，在布置光学动作捕捉相机的场地中采集高精度手部动作数据，为精细操作、机器人操作研究及动作数据采集提供支持。

6mm可变长度仿蚯蚓连续体机器人：动捕记录末端三维坐标与书写轨迹

中国地质大学（武汉）人工智能与自动化学院孟庆鑫教授团队提出一种直径为6 mm、具有柔顺驱动力的三节段可变长度仿蚯蚓连续体机器人。实验平台部署NOKOV度量动作捕捉系统，反光标记点粘贴于机器人末端，用于实时输出末端高精度三维坐标数据，验证和评估机器人性能，并记录书写任务中的末端运动轨迹。