MTABot：带两个可变形轮子的高效可变形陆空机器人

近日，哈工大研究团队在机器人顶刊IEEE RA-L上发表论文《MTABot: An Efficient Morphable Terrestrial-Aerial

Robot With Two Transformable Wheels》。

本文设计出MTABot，一种新型的三模式可变形陆空机器人，它通过两个多功能附件实现滚动、攀爬和飞行。MTABot的设计经过精心优化，以提高在不同地形上的运动效率和能量效率。机器人的重心位置和轮子设计是其关键特点，它们共同提升了机器人的地面抓握能力和飞行动态响应。

在实验部分，MTABot展示了其在室内环境中滚动、攀爬不同高度障碍物的能力，并通过NOKOV度量动作捕捉系统输出高精度实时位姿数据，验证了其陆空转换的流畅性和稳定性。