沙丘中的轮式移动机器人

上海交通大学机器人研究所机械系统与振动国家重点实验室的研究人员进行了车轮几何形状和机械性能之间的关系研究。

针对轮式机器人在颗粒介质中常出现的运动失效问题，提出了颗粒介质中移动机器人轮子设计的一整套解决方案，并以螺旋推进轮为例进行了优化。优化后的轮子在保证平稳推进的稳定性的情况下，可以比普通螺旋桨轮产生更大的推力和升力。

实验中使用NOKOV度量光学动作捕捉系统进行空间定位。

论文原作者及链接地址：

Lei Huang，Junda Zhu，Yufeng Yuan，Yuehong Yin 

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9729492