宁波职业大学人形机器人 MuJoCo 仿真训练与遥操作｜NOKOV度量动作捕捉数据支持仿真训练与宇树G1遥操作

项目简介

宁波职业技术大学利用 NOKOV 度量动作捕捉系统与宇树 G1 人形机器人，开展 MuJoCo 仿真训练及真机遥操作实验。通过实时采集人体动作数据，实现人体动作向机器人动作的同步映射，可为人形机器人遥操作、模仿学习及控制算法验证提供实验支撑。

实验过程中，操作者穿戴带有反光标记点的动捕服，在实验空间内完成抬臂、展臂、挥手等动作。

部署于实验空间内的 NOKOV 度量动作捕捉系统实时采集人体运动数据，并输出高精度人体位姿信息，为机器人控制系统提供连续、稳定的运动输入。

在仿真训练阶段，NOKOV 度量动作捕捉系统输出的人体动作数据实时同步至 MuJoCo 仿真环境，驱动宇树 G1 人形机器人模型完成对应动作。

通过人体动作与机器人模型的实时映射，可对机器人控制策略进行快速验证，为后续算法训练与优化提供可靠的数据基础。

完成仿真验证后，同一套人体动作数据继续驱动真实宇树 G1 人形机器人。

操作者在实验空间内完成连续动作，机器人同步执行抬臂、挥手等动作，直观展示人体动作输入与机器人动作响应之间的实时交互效果。

本案例展示了 NOKOV 度量动作捕捉系统在人形机器人研究中的典型应用，包括：

相关技术可广泛应用于人形机器人遥操作、模仿学习、强化学习、机器人控制及实验验证等研究方向。

A3：NOKOV 度量动作捕捉系统实时采集人体动作数据，并将人体关节运动映射到机器人控制系统，实现机器人同步执行人体动作，可用于遥操作、动作复现及实验验证。

A2：动作捕捉能够提供高精度、低延迟的人体运动数据，为 MuJoCo 仿真环境中的机器人模型提供真实动作输入，用于控制算法开发、模仿学习和策略验证。

动作捕捉系统可高精度记录人体运动轨迹，为模仿学习提供高质量训练数据，帮助机器人学习人体动作，提高运动控制和任务执行能力。

NOKOV度量动作捕捉系统实时测量乒乓球三维位姿、运动轨迹与旋转信息，并与瞬极科技高速相机配合，可实现最高9000 rpm的乒乓球高速旋转测量。

上海科技大学信息科学与技术学院肖晨曦老师团队在 IROS 2026 提出开源连续体机器人平台 CoLI，使用 NOKOV度量动作捕捉测量主从机器人末端位置，验证同构遥操作：平均位置跟踪误差 8.2 mm，从端收敛延迟 158 ms。

第二届世界人形机器人运动会人形机器人打乒乓球项目中，清华 iPingPong 战队，团队以“物理原生智能”为技术路线，依托 NOKOV 度量动作捕捉与强化学习算法，实现人形机器人高动态乒乓球回球与自主对抗。

南京大学LAMDA团队与星源智在协同跳绳展示中使用NOKOV度量动作捕捉系统，获取绳索标记点位置、人形机器人基座位姿及机器狗关键位置数据，为多机器人闭环协同提供实时状态反馈。