清华iPingPong战队｜人形机器人乒乓球训练实现高动态回球

近期举办的第二届世界人形机器人运动会上，乒乓球作为新增竞技项目之一受到广泛关注，也成为检验人形机器人感知、决策与高动态运动控制能力的重要场景。

本届世界人形机器人运动会乒乓球项目中，清华大学 iPingPong 战队由清华大学李升波教授领衔，北京大学刘畅研究员担任指导教师，清华大学吕尧博士担任技术领队。

围绕人形机器人乒乓球这一高动态运动任务，团队以“物理原生智能”为技术路线，利用 NOKOV度量动作捕捉系统采集人类全身运动数据，将人类运动经验用于机器人训练，并在高保真物理仿真中结合阶梯式强化学习、保辛优化与 GOPS 平台，推动机器人从基础运动学习逐步进阶至高动态回球，实现仿真训练与真机迭代。