具有矢量推进的全驱动六自由度跨介质机器人

一款能飞、能潜，水空两域精准作业，还能稳定穿越水空界面的新型跨空水机器人正在成为现实。

传统的空中或水下机器人受限于其工作介质，在跨介质任务中往往面临机动性不足的挑战。
 

为了突破这一限制，北航文力老师团队设计并验证了一款具有矢量推进的全驱动六自由度跨介质机器人，通过推力矢量实现空中与水下完整 6-DOF 独立控制，并提出无需精确模型的跨介质过渡方法。该机器人可在空中及水下将传感模块精准部署于倾斜表面，演示了其在复杂水空环境进行跨域作业的实用潜力。

该研究已发表于IROS 2025。NOKOV度量动作捕捉系统为该跨介质机器人的控制验证与复杂任务实现提供了可靠的位置数据支撑。