IROS 2025｜具有矢量推进的全驱动六自由度跨介质机器人—

一款能飞、能潜，水空两域精准作业，还能稳定穿越水空界面的新型跨空水机器人正在成为现实。

传统的空中或水下机器人受限于其工作介质，在跨介质任务中往往面临机动性不足的挑战。

为了突破这一限制，北航文力老师团队设计并验证了一款具有矢量推进的全驱动六自由度跨介质机器人，通过推力矢量实现空中与水下完整 6-DOF 独立控制，并提出无需精确模型的跨介质过渡方法。该机器人可在空中及水下将传感模块精准部署于倾斜表面，演示了其在复杂水空环境进行跨域作业的实用潜力。

该研究已发表于IROS 2025。NOKOV度量动作捕捉系统为该跨介质机器人的控制验证与复杂任务实现提供了可靠的位置数据支撑。

IEEE RA-L | Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建，NOKOV提供水下机器人六自由度位姿真值

哈工大（深圳）胡靓教授团队提出Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建方法，提升几何重建精度与图像保真度。NOKOV度量动作捕捉系统为搭载双目相机与前视声呐的BlueROV2水下机器人提供六自由度位姿真值，用于建立每帧视觉、声呐数据与机器人位姿之间的空间对应关系。

双层LSTM光纤形状实时重建，NOKOV度量动捕提供高精度三维真值

中科院深圳先进院刘奂奂团队基于 NOKOV度量动作捕捉系统，提出面向微创手术导航的双层LSTM光纤形状重建方法。NOKOV获取光纤标记点高精度三维坐标，作为模型训练真值，并验证动态重建精度与稳定性，助力实现FBG光谱到光纤三维形状的端到端实时重建。

面向机器人多接触操作的视觉-触觉-位姿数据采集系统

机器人多接触操作的数据采集，难点不只是记录动作，而是同时获得可用于训练的视觉、触觉和位姿轨迹。香港大学、上海创智学院李弘扬团队在 ICRA 2026发表论文，提出一种无需机器人参与的视觉-触觉数据采集系统 FreeTacMan。该研究中，NOKOV 度量光学动作捕捉系统用于采集手持夹爪的高精度 6D 位姿，并与视觉、触觉和夹爪开口宽度同步记录，为机器人复杂接触操作策略学习提供多模态数据基础。

浮体运动如何精准测量？NOKOV度量动作捕捉助力浮动式多模块系统连接器失效安全验证

浮动式多模块系统是海洋工程领域的重要结构形式，其安全性受到连接器失效影响。中国海洋大学团队基于波浪水槽物理模型实验，利用NOKOV度量动作捕捉系统获取浮体模块运动数据，并结合数值模拟分析连接器失效后的动力响应变化。