（转自新华网）蓄势数载业初就 | 水下悬浮隧道项目一瞥-度量科技

——记交通运输部天津水运工程科学研究院水下悬浮隧道工程技术研究项目

水下悬浮隧道是建设悬浮于水中的一种大型跨海交通构筑物，主要解决的是人类未来实现深水、宽水域跨越问题。

水下悬浮隧道的建设的技术核心在于隧道的动态控制和结构安全。交通运输部天津水运工程科学研究院副院长兼总工程师张华庆认为，交通安全是首要问题，要在波浪潮流复杂的动力体系下，它的结构的稳定性，包括在特殊荷载，包括潜艇的撞击，以及沉船等异常荷载下，保持它的稳定性和安全运行。

从从事海洋水动力基础理论及波浪与浮式结构物相互作用相关研究工作的副研究员阳志文处了解到：测量隧道的运动变形问题，是整个项目的重大难点，要求实验精确度达到毫米级，同步误差需要达到亚毫秒级。传统仪器很难达到这一的要求，而使用NOKOV（度量）光学动作捕捉系统就能够获得这种高精度的测量数据。

交通运输部天津水运工程科学研究院院长张华勤表示，悬浮隧道的研究可以使我们过去面向海洋在潜水近岸的活动，向深远海进行发展和拓展，并能带来新材料新工艺新装备技术这种整体科学和技术层面上的突破，为中国科技的发展创造非常好的条件。

船舶、海洋和水下应用详情

上海交通大学谢威老师团队：四旋翼无人机编队“8”字协同吊运｜NOKOV度量动作捕捉系统参与控制闭环

上海交通大学电子信息与电气工程学院谢威老师团队展示了4架四旋翼无人机完成“8”字编队协同吊运实验。实验中，NOKOV度量动作捕捉系统参与无人机控制闭环，实时输出高精度位姿数据，为无人机编队控制、协同运输及飞行算法验证提供稳定的位置反馈。

IEEE RA-L | Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建，NOKOV提供水下机器人六自由度位姿真值

哈工大（深圳）胡靓教授团队提出Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建方法，提升几何重建精度与图像保真度。NOKOV度量动作捕捉系统为搭载双目相机与前视声呐的BlueROV2水下机器人提供六自由度位姿真值，用于建立每帧视觉、声呐数据与机器人位姿之间的空间对应关系。

双层LSTM光纤形状实时重建，NOKOV度量动捕提供高精度三维真值

中科院深圳先进院刘奂奂团队基于 NOKOV度量动作捕捉系统，提出面向微创手术导航的双层LSTM光纤形状重建方法。NOKOV获取光纤标记点高精度三维坐标，作为模型训练真值，并验证动态重建精度与稳定性，助力实现FBG光谱到光纤三维形状的端到端实时重建。

面向机器人多接触操作的视觉-触觉-位姿数据采集系统

机器人多接触操作的数据采集，难点不只是记录动作，而是同时获得可用于训练的视觉、触觉和位姿轨迹。香港大学、上海创智学院李弘扬团队在 ICRA 2026发表论文，提出一种无需机器人参与的视觉-触觉数据采集系统 FreeTacMan。该研究中，NOKOV 度量光学动作捕捉系统用于采集手持夹爪的高精度 6D 位姿，并与视觉、触觉和夹爪开口宽度同步记录，为机器人复杂接触操作策略学习提供多模态数据基础。