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绳驱波浪运动补偿控制方法及海上试验验证
山东大学陈原教授团队针对海上补给场景,提出绳驱波浪补偿装置的控制方法,并在海上试验中得到验证。室内实验中,度量动捕数据与控制系统通信,提供高精度实时位姿反馈。
索并联机构中的理论验证
清华大学机械工程系研究人员针对索并联机构的大跨度稳定运动进行了相关研究,旨在为大型表面涂装过程提供稳定高效的轨迹规划方案,动捕镜头通过捕捉反射的红外线,进而根据三维重建理论获得反光标志点的位置坐标,按照反光点与动平台的安装关系即可解算出动平台的实际位置坐标。
提高绳牵引并联连续体机器人运动学建模精度的基于Transformer的分段学习方法
研究针对绳牵引并联连续体机器人运动学建模提出一种基于Transformer网络的分段学习法,其精度卓越,优于目前先进方法
绳牵引并联机器人动态避障方法
哈尔滨工业大学(深圳)熊昊老师团队最新研究成果:提出了一种基于强化学习的避障控制器,在实验中使用NOKOV度量动作捕捉系统实时获取绳索、移动基座的位置,以及动态障碍物的位置和形状信息。
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