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单艇水下运动捕捉| 北大工学院 张飞天老师团队

北大工学院张飞天老师团队，使用NOKOV度量水下动作捕捉系统，进行单艇水下运动捕捉。
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鲁棒水下SLAM：首次融合成像声呐、双目相机与IMU

哈工深和天津大学研究团队提出水下SLAM系统 - 实现用于六自由度估计的鲁棒且精确的水下定位。
欠驱动无人水面艇，协同路径跟踪，分布式协同控制，编队控制，NOKOV度量动作捕捉

欠驱动多USV 协同路径跟踪

NOKOV度量动作捕捉系统为现实实验控制闭环提供多艘无人水面艇的高精度、实时位姿反馈，并助力验证本文方法的有效性。
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仿生水下机器人推进机制研究：两种多连杆仿生方案的设计与验证 |东北大学储逸尘

东北大学储逸尘在 Biomimetics 及 JMSE 发表两项仿生水下机器人研究，以牛蛙后肢及牛鼻鲼胸鳍为灵感基于多连杆机构设计两种仿生水下推进机制，并通过水下动捕实验验证其运动学与推进性能。研究团队采用 NOKOV 度量动作捕捉系统用于获取真实生物及仿生机构在水下环境中的运动学数据，为仿生模型分析与实验验证提供数据支持。
水下机器人，鱼情探测，主动式发光标记点

水下复杂环境鱼情探测

湛江湾实验室 利用主动式发光标记点和度量水下动捕系统，验证水下机器人性能。
索并联机器人，海洋工程，绳驱波浪运动补偿，轨迹跟踪

绳驱波浪运动补偿控制方法及海上试验验证

山东大学陈原教授团队针对海上补给场景，提出绳驱波浪补偿装置的控制方法，并在海上试验中得到验证。室内实验中，度量动捕数据与控制系统通信，提供高精度实时位姿反馈。
水下机器人，移动机器人

慕尼黑工大 水下机器人研究

慕尼黑工大MIRMI研究院的Daniel Dücker老师，利用NOKOV度量水下动作捕捉系统，获取水下机器人的高精度位姿真值，用于生成训练数据、验证控制与估计算法。
动作捕捉,水下机器人,水下位姿数据,水下机器人位姿状态研究

水下机器人位姿状态研究

水下机器人研究哈尔滨工业大学（深圳）在室内水池边缘架设水下动作捕捉系统采集水下机器人位姿数据并实时传输至ROS系统，进行水下机器人在动水环境下运行状态研究。
水下机器人、仿生机器人、软体机器人

仿蝠鲼软体机器人实现高速多模态游动

本研究提出了一种受蝠鲼启发的新型软体游泳机器人，最高游泳速度可达每秒12.23厘米，最大转弯角速度为每秒22.5度，同时可实现前后平移、转弯和翻转多模态游动。NOKOV度量动作捕捉系统为研究提供机器人游泳实时速度数据，记录其在不同驱动条件下的运动状态，助力优化机器人的性能和设计。
水下机器人、感知、导航、深度学习、ROV

Nano Energy 水下机器人近场感知与速度评估由深度学习辅助的仿海豹胡须传感器实现

本研究设计了一种仿生水下摩擦电胡须传感器，可被动感知多种水动力流场，有望成为水下航行器在本地导航任务中的整合工具。NOKOV度量动作捕捉系统提供高精度的水下航行器位姿参考数据，助力实现水下航行器的近场感知与在线状态评估。
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ICRA 2024 首个全矢量自主水下机器人

具有精确运动能力的“八推”全矢量推进自主水下机器人被首次设计和制造！不仅如此，本文提出了自主水下操控架构，并基于模型预测控制构建了机器人控制系统。
动作捕捉,水下机器人,仿生机器鱼,机器人位姿

水下仿生机器人：红外动捕系统用于机器海豚开发

在水下仿生机器人的研发中，利用红外动捕技术，捕捉粘贴在机器海豚上的反光标识点三维空间坐标来获取其游动姿态和运动参数，用于提高水下机器鱼的游动性能。
悬浮隧道运动变形的测量,水下悬浮隧道,高精度,位移数据捕捉,运动变形数据

（转自新华网）蓄势数载业初就 | 水下悬浮隧道项目一瞥

水下隧道的运动变形问题，其测量要求实验精确度达到毫米级，同步误差需要达到亚毫秒级，使用NOKOV（度量）光学动作捕捉设备就能够获得这种高精度的测量数据，实现位移数据捕捉。
水下机器人、水上水下动捕、AUV、ROV、水下定位

水下机器人高精度动作捕捉

水下机器人表面装有定制的反光标记点帮助定位，在上浮下潜过程中被稳定捕捉。NOKOV度量动作捕捉使用无缝衔接算法和位置校准技术，确保在穿越水面时数据传输的连续性和一致性。
水下机器人 、摩擦纳米发电机 、自驱动传感 、动力学分析 、光学运动捕捉系统

王中林院士：水面摩擦纳米发电机六自由度姿态跟踪和动力学/能量分析

通过采用新型高科技红外光学捕获系统和精确的数值分析，首次获得了各种浮动三电纳米发电机在波浪激励下的六自由度（6DoF）信息。从 6DoF 数据的计算和统计中剥离出的六维运动学雷达矩阵和能量梯度曲线，全面揭示了 F-TENG 的动态行为和能量流，同时也揭示了 F-TENG 的动力学特性。
软体机器人,软体手指,触觉,状态估计,形变,本体感知,体积离散化模型,NOKOV度量,动作捕捉

IEEE T-RO 软体机器人手指状态估计实现两栖触觉传感

南方科技大学戴建生院士、林间院士、万芳老师、宋超阳老师团队近期在IEEE-T-RO上发表了关于软体机器人手指在两栖环境中本体感知方法的论文。
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