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Scientific Reports：人类拥抱行为分类法及其在人形机器人中的应用研究

基于生成模型的上肢外骨骼机器人助力个性化中风康复

研究提出一种能为中风患者提供个性化康复辅助的上肢外骨骼机器人，其具备在线生成能力，支持主动镜像和被动跟随两种模式，拥有六自由度设计、柔顺驱动和安全机制。

动作捕捉技术识别细小错位机械外骨骼适应性升级

哈工大实验室提出了一种具有恒力悬挂结构和自适应柔顺关节的新型机械外骨骼结构，并采用了NOKOV度量动捕技术验证自适应柔顺关节的可行性。

动作捕捉助力无源上肢外骨骼的基础协调性评估

四川大学的研究人员提出一种外骨骼机器人协调性评估方法，运用动作捕捉评估一款新型无源上肢外骨骼在三个运动平面上的基础协调性。

机械外骨骼中的恒力悬浮背包研究

机械外骨骼中的恒力悬浮背包研究，建立了恒力悬浮背包装置实验系统，使用红外动捕设备验证了恒力悬浮背包设计的合理性和控制策略的有效性。

柔性微创手术机器人性能实验验证

一种具有恒定曲率的柔性手术器械的结构，研究中采用NOKOV度量动作捕捉系统实时获取主手（医生控制）和从动手术器械的运动轨迹信息作为实验结果，将反光标志点分别固定在主手和器械的末端执行器上，对手术机器人及人手进行实时位姿捕捉。

基于示教学习的手术机器人缝合技能学习

NOKOV度量动作捕捉设备红外光学动作捕捉镜头来测量和捕捉手术缝合过程，并计算手术钳连续实时位置和姿态运动轨迹进行手术机器人的研发。

基于深度相机的下肢外骨骼的自适应梯级步态生成方法

光学位置追踪系统捕捉到下肢附着的反光标记点，计算出各个点的三维坐标，三维运动分析软件将每个标记点与人体模型的特定位置关联起来，形成动作捕捉系统软件骨骼，将动捕设备获取的髋关节角度和膝关节角度表示为下肢行走步态，并选择不同场景下外骨骼的最佳行走步态。

绳驱动上肢外骨骼机器人开发

绳驱动上肢外骨骼机器人开发，使用了NOKOV度量动作捕捉系统进行运动轨迹跟踪实验，对目标物进行精准位姿数据采集。

手势识别模型训练

使用NOKOV动作捕捉摄像头进行空间定位，获取手势数据，这些数据通过NOKOV度量动作捕捉提供的丰富SDK接口，直接导入到不同的系统中，省去了研究者大量数据预处理的时间，能更好地进行分类识别算法的研究。

装配机器人（机械臂）组装技能学习

在装配机器人（机械臂）组装技能学习研究中，通过光学动捕镜头获取人手在组装过程中的六自由度信息，然后通过获取的装配演示动作信息，并进行机械臂定位。

无人机室内定位与自主建造

同济大学建筑系进行多无人机自主建造研发实验，使用NOKOV动作捕捉镜头组成室内定位系统，动作捕捉镜头通过捕捉固定在无人机六自由度信息，包括三维空间XYZ坐标，偏航角Yaw，横滚角Roll以及俯仰角Pitch。

生机电一体化穿戴式机器人的研发

包含踝关节和膝关节的机器人化动力大腿假肢研发，依赖于NOKOV（度量）光学三维动作捕捉设备的高兼容性，将用于动力学分析的三维测力平台、三维测力跑台以及表面肌电仪结合起来，搭建针对性的运动分析系统，在研究多种步态复杂动作的运动学数据的同时，能够稳定地获取三维力、力矩以及肌电信号等专业的生物力学数据。

用于运动重建与康复的可穿戴设备 | 牛津赫亮教授采访 @ROBOSOFT 2025

ROBOSOFT 2025会议上，牛津大学赫亮教授带领团队发表多项可穿戴研究成果，并向我们分享了如何利用NOKOV度量动作捕捉系统开发用于运动重建和康复的可穿戴设备。从柔性传感器到康复手套以及VR触觉传感器，赫亮教授领导的Healthcare Biorobotics Lab在低成本、个性化的可穿戴解决方案方面不断突破。目前实验室在软机器人和生物医学应用方向开放合作，同时提供硕士、博士、博士后及访问学者名额。欢迎感兴趣的朋友与赫亮教授联系，共同探索合作机会。