经典案例

IROS 2025 多智能体深度强化学习算法实现Crazyflie无人机在复杂环境中协同追逐

国防科大周晗老师团队在IROS 2025上发表多智能体追逃的知识增强DRL方法，度量动捕提供多架Crazyflie无人机的位置和速度数据，助力验证本文算法。

多飞行器集联平台的控制与状态估计框架研究

北京理工大学俞玉树老师团队在IEEE RAL，IEEE TRO和IEEE TASE上分别发表关于多飞行器集联平台（Integrated Aerial Platforms, IAPs）的论文，提出IAP的控制和状态估计框架，为飞行操作机器人执行多功能空中操作任务奠定坚实基础。NOKOV度量动作捕捉系统为IAP提供高精度位姿真值数据，助力评估本文方法。

室内多无人机实验平台

室内多无人机实验平台-北京理工大学方浩教授团队

无人机室内定位飞行

上海交通大学无人系统协同智能实验室无人机室内定位飞行

无人机&无人车室内定位

北京航空航天大学无人机&无人车室内定位

机械臂模仿学习

手臂动作示教轨迹获取-机械臂模仿学习-中国农业大学工学院

机械臂定位控制

武汉大学机械臂自动装配

无人车协同控制-北京理工大学方浩教授团队

无人车自主编队与集结-北京理工大学方浩教授团队

无人车-智慧交通无人驾驶仿真平台

仿真系统功能演示-中汽数据有限公司

crazyflie无人机协同控制-字母编队演示

crazyfile无人机字母编队-灵思创奇科技

E-puck多无人车协同控制

无人车数字0-9编队-北京理工大学自动化学院夏元清老师团队

无人车任意队形自主变换

中科院自动化所蒲志强老师团队无人车任意队形自主变换

无人车智能集群的分布式协同优化与控制

无人车集群平台高度还原牧羊场景-北京理工大学方浩教授团队

群体智能研究详解-中科院自动化所

中科院自动化所-群体智能研究详解

沙丘中的轮式移动机器人

沙丘中的轮式移动机器人-上海交通大学机器人研究所

无人机飞行姿态动作捕捉

南京大学计算机科学与技术学院陶先平教授团队，光学动作捕捉无人机飞行姿态实验。由动捕相机接收无人机上的4个marker点的反馈信息，对无人机定位，反映无人机运动姿态。

无人机室内定位

西北工业大学无人系统技术研究院张通老师团队，光学动作捕捉无人机室内定位实验。由动捕相机接收无人机上4个marker点的反馈信息，实时输出无人机三维坐标数据，精准无人机位姿定位。

基于密度相互作用的集群系统集体裂变行为分析实验

集群协同应用 | 西北工业大学航海学院彭星光老师团队使用动作捕捉系统实时获取机器人的绝对坐标和方向，通过数据传输和解码，使机器人具有局部感知能力，从而通过算法观察和验证机器人集群系统中集体裂变行为。

矿山开采用液压平台的控制分析数据采集演示

追踪定位应用 | 山东科技大学机械电子工程学院，利用光学动作捕捉系统的亚毫米级精度定位，实时捕捉多个液压平台联动时的位姿数据，以及相互间的位置关系，用于液压平台的控制分析研究。

基于生成模型的上肢外骨骼机器人助力个性化中风康复

研究提出一种能为中风患者提供个性化康复辅助的上肢外骨骼机器人，其具备在线生成能力，支持主动镜像和被动跟随两种模式，拥有六自由度设计、柔顺驱动和安全机制。

飞机结构状态的高效识别方法

研究以数据驱动的动态模态分解（DMD）技术与基于密度的应用噪声空间聚类（DBSCAN）为基础，结合创新的秩稳定性图，提出了一种高效的结构模态参数辨识方法

动作捕捉技术助力行星漫游车的技术创新

上海交通大学高峰教授团队正在研发的TAWL有机会大幅度提升行星漫游车的行驶能力，NOKOV度量动作捕捉技术也参与到了TAWL的研发测试工作，助力行星漫游车的技术创新。

动捕技术助力研发太空机械臂航天设备有望实现“自愈”

研究人员用一个装载视觉传感器的机械臂充当服务航天器和一个装载航天器模型的机械臂充当目标航天器来实现相对6自由度的运动，并用动作捕捉系统获取它们的实时位置信息。

动作捕捉技术识别细小错位机械外骨骼适应性升级

哈工大实验室提出了一种具有恒力悬挂结构和自适应柔顺关节的新型机械外骨骼结构，并采用了NOKOV度量动捕技术验证自适应柔顺关节的可行性。

动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能

提出了一个基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪（OPT）框架，OPT提供了一个UWB信号传输的自适应调整机制，以权衡无人机在煤矿中的定位精度和能源消耗。

动作捕捉助力无源上肢外骨骼的基础协调性评估

四川大学的研究人员提出一种外骨骼机器人协调性评估方法，运用动作捕捉评估一款新型无源上肢外骨骼在三个运动平面上的基础协调性。

动作捕捉助力无人车多源传感器信息融合导航技术

为了让无人车系统具有更高的自适应性和可靠性，哈尔滨工业大学的研究人员研究了基于多源传感器信息融合的导航系统，并借助动作捕捉系统进行验证。

采摘机器人果实三维空间定位性能验证中动作捕捉系统的应用

在采摘机器人果实三维空间定位性能验证中，团队在实验室环境下利用NOKOV度量动作捕捉系统对任意位置的果实进行了定位精度测试

动作捕捉系统用于飞行机械臂目标检测与定位算法验证

在飞行机械臂目标检测与定位算法验证实验中，利用NOKOV度量动作捕捉系统实时输出摄像头和目标物在世界坐标系下的位姿数据。

动作捕捉用于蛇运动分析及蛇形机器人开发

在多环境蛇运动接触分析及其鳞片摩擦性能测试研究中，使用NOKOV动作捕捉系统采集数据并进行分析设计了一种关于蛇运动接触力学测试装置，进一步探究赤链蛇运动接触行为。

动作捕捉系统用于丝驱动连续体机器人研究

四川大学和国网宁夏电力有限公司电力科学研究院的研究团队以丝驱动连续体机器人为对象，提出一种适用于单段及多段连续体机器人的完整运动学通用分析方法，解决了连续体机器人工作空间至驱动空间逆映射难以求解的问题。

动作捕捉系统用于柔性机械臂的末端定位控制

四川大学电气工程学院的研究人员为了准确记录柔性机械臂运动过程中末端位置的变化数据，在机械臂本体上方布置了NOKOV光学动作捕捉系统，并在柔性臂末端放置了一个反光标记球，利用动作捕捉相机来跟踪采集末端位置的实时数据。

动作捕捉系统用于地下隧道移动机器人定位与建图

地下隧道移动机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键，利用NOKOV度量动作捕捉系统可获取机器人的真实轨迹。

动作捕捉系统用于机器人关节位移与几何参数标定

多点动态捕捉的视觉测量方法是在机器人四周布置一组NOKOV度量动作捕捉相机，并在机器人各连杆上粘贴多个反光标识点，通过跟踪标识点来获取机器人运动过程中全局坐标的变化数据。

人车协同导航定位技术优化

无人机编队与协同控制

机械外骨骼中的恒力悬浮背包研究

机械外骨骼中的恒力悬浮背包研究，建立了恒力悬浮背包装置实验系统，使用红外动捕设备验证了恒力悬浮背包设计的合理性和控制策略的有效性。

白酒上甑工艺工业机器人系统研究

一套面向上甑工艺的工业机器人作业系统，通过NOKOV光学三维动捕系统，在簸箕的边缘粘贴三个反光标识点，对人工上甑过程进行动作数据采集，为工业机器人示教提供原始示教轨迹。

水下仿生机器人：红外动捕系统用于机器海豚开发

在水下仿生机器人的研发中，利用红外动捕技术，捕捉粘贴在机器海豚上的反光标识点三维空间坐标来获取其游动姿态和运动参数，用于提高水下机器鱼的游动性能。

工业机器人动作捕捉与协作定位研究

工业机器人协作控制研究中，需要解决双机器人协作的运动轨迹规划、双机器人协作系统的建模、以及双机器人协作的位置/力协调控制等问题，研究中使用NOKOV动作捕捉设备来确定机器人末端工件的位姿。

应用虚拟现实技术的柔性上肢康复机器人

柔性上肢康复机器人结合虚拟现实技术，通过NOKOV度量动作捕捉系统获取上肢运动空间坐标位置，在Unity中读取空间坐标位置并转化为虚拟动态模型节点坐标系，实现虚拟现实运动交互。

具有编码能力的可展开结构人造肌肉

人造肌肉是通过变形产生动力的执行机构，其发展可以极大加速机器人、人工假肢等研究的技术进程，利用6个NOKOV度量动作捕捉镜头跟踪结构各点的实时空间位置，同时计算不同条件下距离及角度，实现比较模型分析结果与动作捕捉系统实测结果。

基于示教学习的手术机器人缝合技能学习

NOKOV度量动作捕捉设备红外光学动作捕捉镜头来测量和捕捉手术缝合过程，并计算手术钳连续实时位置和姿态运动轨迹进行手术机器人的研发。

基于深度相机的下肢外骨骼的自适应梯级步态生成方法

光学位置追踪系统捕捉到下肢附着的反光标记点，计算出各个点的三维坐标，三维运动分析软件将每个标记点与人体模型的特定位置关联起来，形成动作捕捉系统软件骨骼，将动捕设备获取的髋关节角度和膝关节角度表示为下肢行走步态，并选择不同场景下外骨骼的最佳行走步态。

绳驱动上肢外骨骼机器人开发

绳驱动上肢外骨骼机器人开发，使用了NOKOV度量动作捕捉系统进行运动轨迹跟踪实验，对目标物进行精准位姿数据采集。

视觉位姿检测的精度验证

NOKOV 度量动作捕捉系统获取目标卫星模型与机械臂三维坐标，从而计算出卫星模型与机械臂的相对位置关系，以动作捕捉设备获取的相对位置作为真值，可有效验证视觉定位算法的精度与有效性。

索并联机构中的理论验证

清华大学机械工程系研究人员针对索并联机构的大跨度稳定运动进行了相关研究，旨在为大型表面涂装过程提供稳定高效的轨迹规划方案，动捕镜头通过捕捉反射的红外线，进而根据三维重建理论获得反光标志点的位置坐标，按照反光点与动平台的安装关系即可解算出动平台的实际位置坐标。

多指灵巧手设计

在受试者手部关节处贴了25个反光标记点，使用NOKOV（度量）光学定位系统采集多位受试者的抓取运动数据，对手部关节位置信息进行分析，计算各关节间角度变化、角速度变化、指尖运动轨迹及相关系数并进行对比分析。

手势识别模型训练

使用NOKOV动作捕捉摄像头进行空间定位，获取手势数据，这些数据通过NOKOV度量动作捕捉提供的丰富SDK接口，直接导入到不同的系统中，省去了研究者大量数据预处理的时间，能更好地进行分类识别算法的研究。

机器人性能测试系统

NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统的定位原理与激光跟踪仪不同。系统通过多个动作捕捉镜头捕捉反光标志点（Marker）的形式来定位机器人关键节点的位置，并根据标志点坐标计算出机器人位姿，定位精度为亚毫米级。

蛇形机器人高空电缆巡检

使用NOKOV(度量)光学动作捕捉系统来捕捉蛇形机器人的关节运动，获取蛇形机器人运动过程中每个关节的位置坐标和角度变化，助力研发蛇形机器人高空电缆巡检。

多旋翼无人机室内定位与飞控算法测试平台

基于NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统，构建了多旋翼无人机室内试验系统,作为多旋翼无人机复杂控制算法的测试平台，可以为无人机飞控提供精确的位置和姿态信息

精度亚毫米级！无人机编队定位技术解读

无人机编队定位技术利用NOKOV动作捕捉系统获取刚体六自由度信息，通过VRPN传入到基于Ubuntu的机器人操作系统ROS中，地面站软件读取到传入ROS中的数据后，可以计算运动参数，解算编队控制量，估计航点位置，发布航点指令。无人机收到航点指令后，向下一个方向移动，其位姿信息又被捕获到，再次传入地面站，以此循环，实现无人机室内的编队控制。

效率提升4倍，动作捕捉助力科技冬奥水立方变身冰立方

调平动态监测技术基于NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统，利用架设在场地四周的红外光学镜头，从而实时确定预制板标高变化和位置变化，系统根据设置的基准值，自动识别它的标高是否在合理范围内，进而实现了动捕技术支持下的高效动态监测调平。

双机械臂机器人定位与运动规划

对双臂机器人进行机械臂定位，使用NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统，获取主臂的关节位置和速度与从臂的关节位置速度的协调关系，进而实现机械臂协调运动。

嫦娥五号回家！航天器交会对接研究中动作捕捉系统的应用

航天器交会对接研究中动作捕捉系统的应用，将NOKOV红外动作捕捉系统作为测量系统集成在半物理仿真平台中，快速验证航天器交会控制算法鲁棒性和收敛性能。

焊接机器人本体标定中动作捕捉的应用

NOKOV光学动作捕捉系统进行焊接机器人末端姿态数据的采集。光学动作捕捉技术定位精度高、工作空间大，而且无需接触测量，在得到机械臂末端位姿和运动轨迹信息的数据测量值后，就可以进行机器人运动学模型的参数识别，并对机器人控制器中的名义连杆参数进行修正，实现误差补偿，完成本体标定。

光学动作捕捉用于锥束CT平台几何位置校正

使用NOKOV度量三维动作捕捉系统作为室内定位测量工具，将空间坐标原点和坐标系指定至CT平台上的特定位置和方向，获取CT平台的射线源、工件转台和面阵探测器的实时获取坐标数据，通过被测位置的数据校对，来进行锥束CT平台的校正。

动作捕捉系统用于悬臂式掘进机精准位姿测量

NOKOV（度量）被动式光学动作捕捉系统能够进行机身与机械臂的测量，实时获取高精度位姿数据，该方式可直接解决机身定位问题，而截割头的定位能通过其与机械臂的相对位置确定，实现悬臂式掘进机精准位姿测量

动作捕捉系统用于绳索牵引康复机器人轨迹规划与验证

绳索牵引机器人，以两杆系统模拟上下臂，三杆系统模拟上下臂加手，使用NOKOV 度量光学动作捕捉系统测量人走路时上肢向前摆动的角度和上肢长度等参数，得到自然状态下上肢数据后对规划绳索牵引机器人进行轨迹规划。

中科院自动化所多智能体协同控制平台编队与自主避障

中科院自动化所无人集群系统分为三个子系统，定位子系统、通信子系统与控制子系统，可实现单体无人车和无人机控制、地空协同、集群对战以及无人车、无人机编队表演等功能

仿生机器人的运动规划

利用NOKOV光学定位跟踪系统，获取精度达1mm的人体下肢运动数据，并建立了准确的关节模型，实现仿生机器人运动规划。

六旋翼无人机室内定位系统

整套NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统捕捉到无人机的上反光标志点位置信息，并在动捕软件中建立对应的刚体，从而获取无人机的空中飞行位置姿态信息，实现了无人机精确悬停，精确绕行，保证了精确定位反馈。

无人驾驶汽车定位追踪

NOKOV的动作捕捉定位系统通过在无人车上布置的反光标志点来对沙盘中的无人车在进行室内定位，由SDK发送到无人车的服务器，再通过无线模块将位置信息传达给无人车，以此实现实时获取位置信息并回传给无人车，实时定位和纠正路线及行驶行为。

装配机器人（机械臂）组装技能学习

在装配机器人（机械臂）组装技能学习研究中，通过光学动捕镜头获取人手在组装过程中的六自由度信息，然后通过获取的装配演示动作信息，并进行机械臂定位。

动作捕捉助力多足机器人各腿间的数据协调

NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统，采用8个Mars 2H动作捕捉镜头，捕捉多足机器人“躯干”和“四肢”的关节位姿信息，以60Hz的采样频率进行了机器人运动过程中的动作数据采集，得到各反光标志点三维空间坐标，实现机器人位姿数据采集。

边云协同电力自主巡检系统的研发

无人机协同电力巡检系统研发，需要在实验室环境下完成无人机的路线模拟以及视觉训练，使用NOKOV3d动作捕捉设备，捕捉在无人机室内定位信息，在动作捕捉软件Seeker中完成无人机刚体信息的计算，实现控制无人机在预定的飞行轨迹上完成无人操作，自适应飞行，并完成随机悬停拍摄。

无人机室内定位与自主建造

同济大学建筑系进行多无人机自主建造研发实验，使用NOKOV动作捕捉镜头组成室内定位系统，动作捕捉镜头通过捕捉固定在无人机六自由度信息，包括三维空间XYZ坐标，偏航角Yaw，横滚角Roll以及俯仰角Pitch。

（转自新华网）蓄势数载业初就 | 水下悬浮隧道项目一瞥

水下隧道的运动变形问题，其测量要求实验精确度达到毫米级，同步误差需要达到亚毫秒级，使用NOKOV（度量）光学动作捕捉设备就能够获得这种高精度的测量数据，实现位移数据捕捉。

生机电一体化穿戴式机器人的研发

包含踝关节和膝关节的机器人化动力大腿假肢研发，依赖于NOKOV（度量）光学三维动作捕捉设备的高兼容性，将用于动力学分析的三维测力平台、三维测力跑台以及表面肌电仪结合起来，搭建针对性的运动分析系统，在研究多种步态复杂动作的运动学数据的同时，能够稳定地获取三维力、力矩以及肌电信号等专业的生物力学数据。

四足仿生机器人的步态优化

围绕四足仿生机器人开展了四足动物与环境之间的交互机理和步态分析研究，建立了四足机器人的仿生步态规划方法、动态稳定性判断方法和外界强干扰下的自适应稳定恢复方法。

用于运动重建与康复的可穿戴设备 | 牛津赫亮教授采访 @ROBOSOFT 2025

ROBOSOFT 2025会议上，牛津大学赫亮教授带领团队发表多项可穿戴研究成果，并向我们分享了如何利用NOKOV度量动作捕捉系统开发用于运动重建和康复的可穿戴设备。从柔性传感器到康复手套以及VR触觉传感器，赫亮教授领导的Healthcare Biorobotics Lab在低成本、个性化的可穿戴解决方案方面不断突破。目前实验室在软机器人和生物医学应用方向开放合作，同时提供硕士、博士、博士后及访问学者名额。欢迎感兴趣的朋友与赫亮教授联系，共同探索合作机会。

1.7mm超薄巡检软机器人在《自然通讯》发表 | 诺丁汉东昕教授采访 @ROBOSOFT 2025

度量用户、诺丁汉东昕教授带领团队在Nature Communications（《自然·通讯》）期刊发表关于1.7mm超薄巡检软体机器人的研究成果，并在 ROBOSOFT 2025 上作现场报告。本文提出的超薄机器人为无需拆解的原位巡检设计，解决航空航天与核能产业的“狭缝巡检”难题，突破缝隙巡检机器人尺寸限制，并在狭缝中实现多运动模式，如爬行、攀爬、游动、转向等。 NOKOV度量动作捕捉系统为软体机器人与连续体机器人研究提供可靠技术支持。如，连续体形态反馈、软体位移跟踪、控制算法评估等。关注我们了解更多应

发表于Science Robotics-基于无人机自主飞行系统的特技飞行的生成与执行

浙大高飞老师团队提出的无人机全自主系统在特技飞行表现中超越专业飞手。NOKOV度量动作捕捉系统助力验证无人机在狭窄空间中执行复杂特技动作时的飞行性能。

RSS 2024：基于事件的视觉惯性测速仪

本文提出了一种基于事件相机和IMU的无地图视觉-惯性测速仪，通过融合异构数据实现无人机实时线性速度估计，解决了激烈自我运动状态下相机跟踪失败问题。现实实验利用NOKOV度量动作捕捉系统实时监测事件相机的位姿，验证本文方法估计线性速度的准确性。

多机器人系统无分配队形控制

十个移动机器人在现实实验中精确高效形成“R”、“A”和“L”队形，动捕验证算法实用性。仿真实验证明了算法在不同群体规模下形成复杂队形的有效性。相较其他方法，本文算法在精确度及效率方面性能更佳！

批量建筑装配机器人的“智慧眼”：动捕技术验证传感器的感知系统

NOKOV度量动作捕捉系统帮助装配建造机器人平台识别木结构零件位置。

动作捕捉系统用于下肢外骨骼开发

研究人员在进行了肢外骨骼机器人动力学建模和控制系统设计相关研究中，采用NOKOV度量动作捕捉系统和三维测力平台采集人体步态运动数据和足底力数据

基于动作捕捉的踝关节动力矫形器外骨骼开发

踝关节矫形器是一种用于矫正患者脚踝不正的穿戴式医疗设备，在研发过程中借助动作捕捉技术获取踝关节的运动数据。

钢琴演奏手部精细动态捕捉

动作捕捉, 手部动作捕捉, 钢琴演奏

动作捕捉助力人-机运动协同性辅助侧翻康复辅具设计

在人-机运动协同性辅助侧翻康复辅具设计研究中，使用NOKOV度量运动捕捉系统识别在仰卧位侧翻姿态的运动轨迹，证明了运动学模型建立的正确性和轨迹图形拟合的合理性。