经典案例

全部人体动物并联机器人轮足机器人农业机器人人形机器人软体机器人巡检机器人医疗机器人/手术机器人/机器人辅助手术仿生机器人无人机/无人车外骨骼/可穿戴设备机械臂移动机器人连续体机器人步态分析运动分析生命科学虚拟现实传媒娱乐机器人与工业编队集群/协同/避障/防撞操纵导航/定位/SLAM 灵巧手/手部动捕人机交互/人机协作海洋与水下位移/形变测量/精准测量遥操作运动规划/轨迹规划/路径规划人机工效

多飞行器集联平台的控制与状态估计框架研究

北京理工大学俞玉树老师团队在IEEE RAL，IEEE TRO和IEEE TASE上分别发表关于多飞行器集联平台（Integrated Aerial Platforms, IAPs）的论文，提出IAP的控制和状态估计框架，为飞行操作机器人执行多功能空中操作任务奠定坚实基础。NOKOV度量动作捕捉系统为IAP提供高精度位姿真值数据，助力评估本文方法。

无人车任意队形自主变换

中科院自动化所蒲志强老师团队无人车任意队形自主变换

动作捕捉技术助力行星漫游车的技术创新

上海交通大学高峰教授团队正在研发的TAWL有机会大幅度提升行星漫游车的行驶能力，NOKOV度量动作捕捉技术也参与到了TAWL的研发测试工作，助力行星漫游车的技术创新。

动捕技术助力研发太空机械臂航天设备有望实现“自愈”

研究人员用一个装载视觉传感器的机械臂充当服务航天器和一个装载航天器模型的机械臂充当目标航天器来实现相对6自由度的运动，并用动作捕捉系统获取它们的实时位置信息。

动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能

提出了一个基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪（OPT）框架，OPT提供了一个UWB信号传输的自适应调整机制，以权衡无人机在煤矿中的定位精度和能源消耗。

动作捕捉助力无人车多源传感器信息融合导航技术

为了让无人车系统具有更高的自适应性和可靠性，哈尔滨工业大学的研究人员研究了基于多源传感器信息融合的导航系统，并借助动作捕捉系统进行验证。

动作捕捉系统用于室内组合定位技术研究

哈尔滨工业大学的研究人员以无人车为定位载体，利用NOKOV动作捕捉系统，对基于超宽带（UWB）和惯性导航系统（INS）的室内组合定位技术进行研究。

采摘机器人果实三维空间定位性能验证中动作捕捉系统的应用

在采摘机器人果实三维空间定位性能验证中，团队在实验室环境下利用NOKOV度量动作捕捉系统对任意位置的果实进行了定位精度测试

动作捕捉系统用于飞行机械臂目标检测与定位算法验证

在飞行机械臂目标检测与定位算法验证实验中，利用NOKOV度量动作捕捉系统实时输出摄像头和目标物在世界坐标系下的位姿数据。

动作捕捉系统用于柔性机械臂的末端定位控制

四川大学电气工程学院的研究人员为了准确记录柔性机械臂运动过程中末端位置的变化数据，在机械臂本体上方布置了NOKOV光学动作捕捉系统，并在柔性臂末端放置了一个反光标记球，利用动作捕捉相机来跟踪采集末端位置的实时数据。

动作捕捉系统用于地下隧道移动机器人定位与建图

地下隧道移动机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键，利用NOKOV度量动作捕捉系统可获取机器人的真实轨迹。

人车协同导航定位技术优化

视觉位姿检测的精度验证

NOKOV 度量动作捕捉系统获取目标卫星模型与机械臂三维坐标，从而计算出卫星模型与机械臂的相对位置关系，以动作捕捉设备获取的相对位置作为真值，可有效验证视觉定位算法的精度与有效性。

精度亚毫米级！无人机编队定位技术解读

无人机编队定位技术利用NOKOV动作捕捉系统获取刚体六自由度信息，通过VRPN传入到基于Ubuntu的机器人操作系统ROS中，地面站软件读取到传入ROS中的数据后，可以计算运动参数，解算编队控制量，估计航点位置，发布航点指令。无人机收到航点指令后，向下一个方向移动，其位姿信息又被捕获到，再次传入地面站，以此循环，实现无人机室内的编队控制。