经典案例

全部步态分析运动分析生命科学虚拟现实传媒娱乐机器人、无人机和工业人体动物并联机器人轮足机器人农业机器人人形机器人软体机器人巡检机器人医疗机器人/手术机器人/机器人辅助手术仿生机器人无人机/无人车外骨骼/可穿戴设备机械臂移动机器人连续体机器人编队集群/协同/避障/防撞操纵导航/定位/SLAM 灵巧手/手部动捕人机交互/人机协作海洋与水下位移/形变测量/精准测量遥操作运动规划/轨迹规划/路径规划人机工效

多飞行器集联平台的控制与状态估计框架研究

北京理工大学俞玉树老师团队在IEEE RAL，IEEE TRO和IEEE TASE上分别发表关于多飞行器集联平台（Integrated Aerial Platforms, IAPs）的论文，提出IAP的控制和状态估计框架，为飞行操作机器人执行多功能空中操作任务奠定坚实基础。NOKOV度量动作捕捉系统为IAP提供高精度位姿真值数据，助力评估本文方法。

无人机飞行中抓取任意位姿物体并置于指定位置

中大吕熙敏团队实现无人机飞行中抓取任意位姿物体并置于指定位置的操作。实验在长20×宽10×高4.5米的场地中进行，被抓取物和无人机的实时位姿数据由NOKOV度量动作捕捉系统提供。

无人机自主3D扫描

南科大周博宇老师团队通过无人机搭载云台雷达，实现探索任务中实时规划自主扫描。室内实验中，度量动捕为无人机提供高精度实时位姿数据。

无人车任意队形自主变换

中科院自动化所蒲志强老师团队无人车任意队形自主变换

Nano Energy 水下机器人近场感知与速度评估由深度学习辅助的仿海豹胡须传感器实现

本研究设计了一种仿生水下摩擦电胡须传感器，可被动感知多种水动力流场，有望成为水下航行器在本地导航任务中的整合工具。NOKOV度量动作捕捉系统提供高精度的水下航行器位姿参考数据，助力实现水下航行器的近场感知与在线状态评估。

适用于局部视觉挑战场景的鲁棒多立体视觉惯性里程计

西北工业大学无人系统技术研究院张通老师团队提出了一种可以集成任意数量视觉相机的SLAM-VIO视觉惯性里程计系统，兼顾定位精度与计算量，在真实实验中使用NOKOV度量动作捕捉验证了系统的效率。

动作捕捉技术助力行星漫游车的技术创新

上海交通大学高峰教授团队正在研发的TAWL有机会大幅度提升行星漫游车的行驶能力，NOKOV度量动作捕捉技术也参与到了TAWL的研发测试工作，助力行星漫游车的技术创新。

动捕技术助力研发太空机械臂航天设备有望实现“自愈”

研究人员用一个装载视觉传感器的机械臂充当服务航天器和一个装载航天器模型的机械臂充当目标航天器来实现相对6自由度的运动，并用动作捕捉系统获取它们的实时位置信息。

动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能

提出了一个基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪（OPT）框架，OPT提供了一个UWB信号传输的自适应调整机制，以权衡无人机在煤矿中的定位精度和能源消耗。

动作捕捉助力无人车多源传感器信息融合导航技术

为了让无人车系统具有更高的自适应性和可靠性，哈尔滨工业大学的研究人员研究了基于多源传感器信息融合的导航系统，并借助动作捕捉系统进行验证。

动作捕捉系统用于室内组合定位技术研究

哈尔滨工业大学的研究人员以无人车为定位载体，利用NOKOV动作捕捉系统，对基于超宽带（UWB）和惯性导航系统（INS）的室内组合定位技术进行研究。

采摘机器人果实三维空间定位性能验证中动作捕捉系统的应用

在采摘机器人果实三维空间定位性能验证中，团队在实验室环境下利用NOKOV度量动作捕捉系统对任意位置的果实进行了定位精度测试

动作捕捉系统用于飞行机械臂目标检测与定位算法验证

在飞行机械臂目标检测与定位算法验证实验中，利用NOKOV度量动作捕捉系统实时输出摄像头和目标物在世界坐标系下的位姿数据。

动作捕捉系统用于柔性机械臂的末端定位控制

四川大学电气工程学院的研究人员为了准确记录柔性机械臂运动过程中末端位置的变化数据，在机械臂本体上方布置了NOKOV光学动作捕捉系统，并在柔性臂末端放置了一个反光标记球，利用动作捕捉相机来跟踪采集末端位置的实时数据。

动作捕捉系统用于地下隧道移动机器人定位与建图

地下隧道移动机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键，利用NOKOV度量动作捕捉系统可获取机器人的真实轨迹。

人车协同导航定位技术优化

视觉位姿检测的精度验证

NOKOV 度量动作捕捉系统获取目标卫星模型与机械臂三维坐标，从而计算出卫星模型与机械臂的相对位置关系，以动作捕捉设备获取的相对位置作为真值，可有效验证视觉定位算法的精度与有效性。

精度亚毫米级！无人机编队定位技术解读

无人机编队定位技术利用NOKOV动作捕捉系统获取刚体六自由度信息，通过VRPN传入到基于Ubuntu的机器人操作系统ROS中，地面站软件读取到传入ROS中的数据后，可以计算运动参数，解算编队控制量，估计航点位置，发布航点指令。无人机收到航点指令后，向下一个方向移动，其位姿信息又被捕获到，再次传入地面站，以此循环，实现无人机室内的编队控制。

焊接机器人本体标定中动作捕捉的应用

NOKOV光学动作捕捉系统进行焊接机器人末端姿态数据的采集。光学动作捕捉技术定位精度高、工作空间大，而且无需接触测量，在得到机械臂末端位姿和运动轨迹信息的数据测量值后，就可以进行机器人运动学模型的参数识别，并对机器人控制器中的名义连杆参数进行修正，实现误差补偿，完成本体标定。

动作捕捉系统用于悬臂式掘进机精准位姿测量

NOKOV（度量）被动式光学动作捕捉系统能够进行机身与机械臂的测量，实时获取高精度位姿数据，该方式可直接解决机身定位问题，而截割头的定位能通过其与机械臂的相对位置确定，实现悬臂式掘进机精准位姿测量

六旋翼无人机室内定位系统

整套NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统捕捉到无人机的上反光标志点位置信息，并在动捕软件中建立对应的刚体，从而获取无人机的空中飞行位置姿态信息，实现了无人机精确悬停，精确绕行，保证了精确定位反馈。

IEEE RAL 万伟伟团队双臂重抓取的规划与控制：主动降低物体位姿不确定性

NOKOV度量用户万伟伟老师团队提出一种双臂机器人重复抓取的规划控制方法。通过其平行夹爪三个正交方向的重复抓取，配合阻抗控制，能主动减少被抓物姿态的不确定性。

多智能体强化学习样本效率提升方法

北京航空航天大学研究团队将层次对称性引入多智能体强化学习，以提升算法的样本效率。度量动捕实时获取集群状态数据，助力验证本文算法。

手术机器人环境感知 | M. Ali Nasseri教授采访

度量用户、慕尼黑工业大学手术机器人教授M. Ali Nasseri 与团队开发了首个用于眼科微创手术的机器人系统，帮助眼科医生进行视网膜手术。在 IROS 2024 上，M. Ali Nasseri 教授因其学术成就入选由度量动捕发起的 New Generation Star Project。在本次采访中，Nasseri 教授介绍了其在手术机器人领域的研究工作，以及如何通过NOKOV度量动作捕捉系统实时重建手术环境、助力手术机器人高精度定位。