经典案例

全部人体动物并联机器人轮足机器人农业机器人人形机器人软体机器人巡检机器人医疗机器人/手术机器人/机器人辅助手术仿生机器人无人机/无人车外骨骼/可穿戴设备机械臂移动机器人连续体机器人步态分析运动分析生命科学虚拟现实传媒娱乐机器人与工业编队集群/协同/避障/防撞操纵导航/定位/SLAM 灵巧手/手部动捕人机交互/人机协作海洋与水下位移/形变测量/精准测量遥操作运动规划/轨迹规划/路径规划人机工效

室内多无人机实验平台

室内多无人机实验平台-北京理工大学方浩教授团队

无人机室内定位飞行

上海交通大学无人系统协同智能实验室无人机室内定位飞行

机械臂定位控制

武汉大学机械臂自动装配

群体智能研究详解-中科院自动化所

中科院自动化所-群体智能研究详解

矿山开采用液压平台的控制分析数据采集演示

追踪定位应用 | 山东科技大学机械电子工程学院，利用光学动作捕捉系统的亚毫米级精度定位，实时捕捉多个液压平台联动时的位姿数据，以及相互间的位置关系，用于液压平台的控制分析研究。

基于生成模型的上肢外骨骼机器人助力个性化中风康复

研究提出一种能为中风患者提供个性化康复辅助的上肢外骨骼机器人，其具备在线生成能力，支持主动镜像和被动跟随两种模式，拥有六自由度设计、柔顺驱动和安全机制。

无人机协同“嗅出”数字信息素狼群算法提升地图构建精度

通过构建电磁环境地图，可以实现对电磁能量分布等信息的可视化展示，有助于实现电磁污染的监测与防治。在军用领域，电磁环境地图为电磁态势生成、用频冲突消解以及电磁频谱作战筹划应用提供直接支持。

动作捕捉系统用于柔性机械臂的末端定位控制

四川大学电气工程学院的研究人员为了准确记录柔性机械臂运动过程中末端位置的变化数据，在机械臂本体上方布置了NOKOV光学动作捕捉系统，并在柔性臂末端放置了一个反光标记球，利用动作捕捉相机来跟踪采集末端位置的实时数据。

动作捕捉系统用于地下隧道移动机器人定位与建图

地下隧道移动机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键，利用NOKOV度量动作捕捉系统可获取机器人的真实轨迹。

工业机器人动作捕捉与协作定位研究

工业机器人协作控制研究中，需要解决双机器人协作的运动轨迹规划、双机器人协作系统的建模、以及双机器人协作的位置/力协调控制等问题，研究中使用NOKOV动作捕捉设备来确定机器人末端工件的位姿。

基于示教学习的手术机器人缝合技能学习

NOKOV度量动作捕捉设备红外光学动作捕捉镜头来测量和捕捉手术缝合过程，并计算手术钳连续实时位置和姿态运动轨迹进行手术机器人的研发。

基于深度相机的下肢外骨骼的自适应梯级步态生成方法

光学位置追踪系统捕捉到下肢附着的反光标记点，计算出各个点的三维坐标，三维运动分析软件将每个标记点与人体模型的特定位置关联起来，形成动作捕捉系统软件骨骼，将动捕设备获取的髋关节角度和膝关节角度表示为下肢行走步态，并选择不同场景下外骨骼的最佳行走步态。

索并联机构中的理论验证

清华大学机械工程系研究人员针对索并联机构的大跨度稳定运动进行了相关研究，旨在为大型表面涂装过程提供稳定高效的轨迹规划方案，动捕镜头通过捕捉反射的红外线，进而根据三维重建理论获得反光标志点的位置坐标，按照反光点与动平台的安装关系即可解算出动平台的实际位置坐标。

机器人性能测试系统

NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统的定位原理与激光跟踪仪不同。系统通过多个动作捕捉镜头捕捉反光标志点（Marker）的形式来定位机器人关键节点的位置，并根据标志点坐标计算出机器人位姿，定位精度为亚毫米级。

自动驾驶沙盘系统

NOKOV动作捕捉设备可实时获取模型车刚体的位置、速度和加速度信息。工程师将动作捕捉数据作为定位数据与其他传感器数据融合，实现沙盘中模型车智能驾驶演示。

蛇形机器人高空电缆巡检

使用NOKOV(度量)光学动作捕捉系统来捕捉蛇形机器人的关节运动，获取蛇形机器人运动过程中每个关节的位置坐标和角度变化，助力研发蛇形机器人高空电缆巡检。

多旋翼无人机室内定位与飞控算法测试平台

基于NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统，构建了多旋翼无人机室内试验系统,作为多旋翼无人机复杂控制算法的测试平台，可以为无人机飞控提供精确的位置和姿态信息

双机械臂机器人定位与运动规划

对双臂机器人进行机械臂定位，使用NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统，获取主臂的关节位置和速度与从臂的关节位置速度的协调关系，进而实现机械臂协调运动。

嫦娥五号回家！航天器交会对接研究中动作捕捉系统的应用

航天器交会对接研究中动作捕捉系统的应用，将NOKOV红外动作捕捉系统作为测量系统集成在半物理仿真平台中，快速验证航天器交会控制算法鲁棒性和收敛性能。

动作捕捉系统用于绳索牵引康复机器人轨迹规划与验证

绳索牵引机器人，以两杆系统模拟上下臂，三杆系统模拟上下臂加手，使用NOKOV 度量光学动作捕捉系统测量人走路时上肢向前摆动的角度和上肢长度等参数，得到自然状态下上肢数据后对规划绳索牵引机器人进行轨迹规划。

无人驾驶汽车定位追踪

NOKOV的动作捕捉定位系统通过在无人车上布置的反光标志点来对沙盘中的无人车在进行室内定位，由SDK发送到无人车的服务器，再通过无线模块将位置信息传达给无人车，以此实现实时获取位置信息并回传给无人车，实时定位和纠正路线及行驶行为。

装配机器人（机械臂）组装技能学习

在装配机器人（机械臂）组装技能学习研究中，通过光学动捕镜头获取人手在组装过程中的六自由度信息，然后通过获取的装配演示动作信息，并进行机械臂定位。

动作捕捉助力多足机器人各腿间的数据协调

NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统，采用8个Mars 2H动作捕捉镜头，捕捉多足机器人“躯干”和“四肢”的关节位姿信息，以60Hz的采样频率进行了机器人运动过程中的动作数据采集，得到各反光标志点三维空间坐标，实现机器人位姿数据采集。

边云协同电力自主巡检系统的研发

无人机协同电力巡检系统研发，需要在实验室环境下完成无人机的路线模拟以及视觉训练，使用NOKOV3d动作捕捉设备，捕捉在无人机室内定位信息，在动作捕捉软件Seeker中完成无人机刚体信息的计算，实现控制无人机在预定的飞行轨迹上完成无人操作，自适应飞行，并完成随机悬停拍摄。

无人机室内定位与自主建造

同济大学建筑系进行多无人机自主建造研发实验，使用NOKOV动作捕捉镜头组成室内定位系统，动作捕捉镜头通过捕捉固定在无人机六自由度信息，包括三维空间XYZ坐标，偏航角Yaw，横滚角Roll以及俯仰角Pitch。

四足仿生机器人的步态优化

围绕四足仿生机器人开展了四足动物与环境之间的交互机理和步态分析研究，建立了四足机器人的仿生步态规划方法、动态稳定性判断方法和外界强干扰下的自适应稳定恢复方法。

1.7mm超薄巡检软机器人在《自然通讯》发表 | 诺丁汉东昕教授采访 @ROBOSOFT 2025

度量用户、诺丁汉东昕教授带领团队在Nature Communications（《自然·通讯》）期刊发表关于1.7mm超薄巡检软体机器人的研究成果，并在 ROBOSOFT 2025 上作现场报告。本文提出的超薄机器人为无需拆解的原位巡检设计，解决航空航天与核能产业的“狭缝巡检”难题，突破缝隙巡检机器人尺寸限制，并在狭缝中实现多运动模式，如爬行、攀爬、游动、转向等。 NOKOV度量动作捕捉系统为软体机器人与连续体机器人研究提供可靠技术支持。如，连续体形态反馈、软体位移跟踪、控制算法评估等。关注我们了解更多应

发表于Science Robotics-基于无人机自主飞行系统的特技飞行的生成与执行

浙大高飞老师团队提出的无人机全自主系统在特技飞行表现中超越专业飞手。NOKOV度量动作捕捉系统助力验证无人机在狭窄空间中执行复杂特技动作时的飞行性能。

批量建筑装配机器人的“智慧眼”：动捕技术验证传感器的感知系统

NOKOV度量动作捕捉系统帮助装配建造机器人平台识别木结构零件位置。