经典案例 | NOKOV度量动作捕捉

研究提出一种能为中风患者提供个性化康复辅助的上肢外骨骼机器人，其具备在线生成能力，支持主动镜像和被动跟随两种模式，拥有六自由度设计、柔顺驱动和安全机制。

柔性上肢康复机器人结合虚拟现实技术，通过NOKOV度量动作捕捉系统获取上肢运动空间坐标位置，在Unity中读取空间坐标位置并转化为虚拟动态模型节点坐标系，实现虚拟现实运动交互。

一种具有恒定曲率的柔性手术器械的结构，研究中采用NOKOV度量动作捕捉系统实时获取主手（医生控制）和从动手术器械的运动轨迹信息作为实验结果，将反光标志点分别固定在主手和器械的末端执行器上，对手术机器人及人手进行实时位姿捕捉。

NOKOV度量动作捕捉设备红外光学动作捕捉镜头来测量和捕捉手术缝合过程，并计算手术钳连续实时位置和姿态运动轨迹进行手术机器人的研发。

绳驱动上肢外骨骼机器人开发，使用了NOKOV度量动作捕捉系统进行运动轨迹跟踪实验，对目标物进行精准位姿数据采集。

使用NOKOV度量三维动作捕捉系统作为室内定位测量工具，将空间坐标原点和坐标系指定至CT平台上的特定位置和方向，获取CT平台的射线源、工件转台和面阵探测器的实时获取坐标数据，通过被测位置的数据校对，来进行锥束CT平台的校正。

绳索牵引机器人，以两杆系统模拟上下臂，三杆系统模拟上下臂加手，使用NOKOV 度量光学动作捕捉系统测量人走路时上肢向前摆动的角度和上肢长度等参数，得到自然状态下上肢数据后对规划绳索牵引机器人进行轨迹规划。

踝关节矫形器是一种用于矫正患者脚踝不正的穿戴式医疗设备，在研发过程中借助动作捕捉技术获取踝关节的运动数据。

在髌骨移位和髌骨倾斜值的测量中，利用三维运动采集与分析系统。试验中，股骨水平固定，将胫骨固定在3D支撑臂上，胫骨可自由旋转，按3种不同的预负荷(2 N、5 N和10 N)加载股四头肌和髂胫束，测量不同修复技术下的髌骨移位与髌骨倾斜值。