六旋翼无人机室内定位系统

随着工业发展，技术进步，无人机的使用在各行各业开始愈发重要，不但有无人机飞行送外卖，也有智能无人机自主巡检。在这一过程中，无人机飞行定位就成为了重中之重。西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室（后称：西北工业无人机实验室）就无人机定位系统进行了研究。无人机应用最终使用是在室外，在室外使用情况下，现阶段最常用的定位方式即为GPS和北斗定位。而由于天气原因和星位的不固定，在室外进行无人机进行定位实验则需要花费极大时间和人力成本，成效甚低，西北工业无人机实验室的老师开始尝试在室内进行无人机定位研究。

试验初期，西北工业无人机实验室使用了NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统进行了试验预实验，在8m*8m的空间内使用三脚架搭建了8台Mars2H镜头的标准试用系统，通过试用机的预实验，西北工业无人机实验室的老师们完成无人机室内定位系统前期验证和平台的搭建。如下图：

    正式采购系统后，重新搭建了实验室配置，将8台镜头布置在4m左右的高度，整套NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统通过捕捉到在无人机的上反光标志点位置信息，在动捕软件中建立对应的刚体，从而获取了无人机的空中飞行位置姿态信息，这些信息又经过SDK端口传输给西北工业无人机实验室独自研发的反馈系统将实时数据反馈给无人机，从而形成了一个定位数据的闭环，实现了实时、高精度的定位传输，同时低延迟的数据处理传输保证了数据的及时性和可靠性。通过这套系统，实验室实现了精确的无人机悬停姿态控制，精确绕行，保证了精确定位反馈。

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