动作捕捉系统用于悬臂式掘进机精准位姿测量-度量科技

煤矿生产环境恶劣，安全事故经常发生，综采工作面智能化是技术发展的必然趋势。悬臂式掘进机作为综掘工作面的核心技术，其自动化水平是提高质量和效率的关键。

悬臂式掘进机在工作过程中，行走机构驱动履带推动机身前进，截割机构通过液压缸改变截割头的位置。最后，在两者的配合下完成截割头的钻进操作。因此，为了使机床能够按照要求实现对巷道断面的自动切割，首先需要解决掘进机本体空间位姿的感知和切割头的定位问题。

针对掘进机位姿的感知与定位，国内外学者做过深入研究，提出了基于全站仪、陀螺仪、超宽带技术等掘进机机身位姿测量方法，但总有不能实时监测（全站仪）、累计误差高（陀螺仪）、信号漫反射（超宽带）等缺点。

动作捕捉系统用于悬臂式掘进机精准位姿测量

不同于这些方法，中国矿业大学机电工程学院采用了NOKOV（度量）被动式光学动作捕捉系统做机身与机械臂的测量，实时获取高精度位姿数据，该方式可直接解决机身定位问题，而截割头的定位能通过其与机械臂的相对位置确定。得到两者的位姿数据后，便能按预定路径掘进、实现巷道断面的自动切割。虽然此次并未把动作捕捉设备用于实地环境中，但精确的位姿数据可验证掘进机搭载传感器的精度与自动控制算法。

目前我国掘进机定位装置可靠性、定位精度和自动化程度均较低，许多团队正从事相关研究，NOKOV度量科技愿为科研人员提供更多支持。

人形机器人如何实现 MuJoCo 仿真训练与遥操作？NOKOV度量动作捕捉助力宇树 G1实验验证

宁波职业技术大学利用 NOKOV 度量动作捕捉系统和宇树 G1 人形机器人，开展 MuJoCo 仿真训练与真机遥操作实验。实验中，操作者穿戴带有反光标记点的动捕服，NOKOV 度量动作捕捉系统实时采集人体运动数据，并同步驱动 MuJoCo 仿真环境中的宇树 G1 模型，同时实现真实机器人动作跟随。该案例展示了动作捕捉在人形机器人遥操作、动作映射、模仿学习及算法验证中的应用价值。

上海交通大学谢威老师团队：四旋翼无人机编队“8”字协同吊运｜NOKOV度量动作捕捉系统参与控制闭环

上海交通大学电子信息与电气工程学院谢威老师团队展示了4架四旋翼无人机完成“8”字编队协同吊运实验。实验中，NOKOV度量动作捕捉系统参与无人机控制闭环，实时输出高精度位姿数据，为无人机编队控制、协同运输及飞行算法验证提供稳定的位置反馈。

IEEE RA-L | Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建，NOKOV提供水下机器人六自由度位姿真值

哈工大（深圳）胡靓教授团队提出Aqua-Splat声呐—视觉水下三维重建方法，提升几何重建精度与图像保真度。NOKOV度量动作捕捉系统为搭载双目相机与前视声呐的BlueROV2水下机器人提供六自由度位姿真值，用于建立每帧视觉、声呐数据与机器人位姿之间的空间对应关系。

双层LSTM光纤形状实时重建，NOKOV度量动捕提供高精度三维真值

中科院深圳先进院刘奂奂团队基于 NOKOV度量动作捕捉系统，提出面向微创手术导航的双层LSTM光纤形状重建方法。NOKOV获取光纤标记点高精度三维坐标，作为模型训练真值，并验证动态重建精度与稳定性，助力实现FBG光谱到光纤三维形状的端到端实时重建。