机器人足球比赛中多智能体动态编队的研究

经典案例

机器人足球比赛中多智能体动态编队的研究

客户清华大学

场地大小

关键词机器人、协同控制、动态编队、强化学习、多智能体

被捕捉物

核心配置

从机器人足球场景出发，清华大学自动化系李翔副教授谈算法sim2real——通过这样的典型场景验证算法的实用性，并试图通过类脑算法实现对人类决策行为的模仿，最终拓宽算法的适用场景。

基于这样的目的，研究团队发表最新成果《Dynamic Formation Planning and Control for Robot Soccer Game with Multi-Agent Reinforcement Learning and Behavioral Model》：提出了一种机器人足球场景中的多智能体动态编队策略。通过用于进攻的行为模型和用于防守的强化学习，实现了队伍的攻防策略转换，适应不断变化的比赛情景。

机器人和足球的运动轨迹通过NOKOV动作捕捉系统跟踪。文章被ICARM 2024接收。

动作捕捉系统用于丝驱动连续体机器人研究

四川大学

动作捕捉用于蛇运动分析及蛇形机器人开发

长春理工大学

基于深度相机的下肢外骨骼的自适应梯级步态生成方法

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

基于示教学习的手术机器人缝合技能学习

重庆邮电大学

无人车实验室编队中的动作捕捉

燕山大学机械工程学院

柔性微创手术机器人性能实验验证

吉林大学机械与航天工程学院

动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能

中国矿业大学计算机科学与技术学院

具有编码能力的可展开结构人造肌肉

汕头大学

（转自新华网）蓄势数载业初就 | 水下悬浮隧道项目一瞥

交通运输部天津水运工程科学研究院

无人机室内定位与自主建造

同济大学建筑系

边云协同电力自主巡检系统的研发

中国电力科学研究院

动作捕捉技术识别细小错位机械外骨骼适应性升级

哈尔滨工业大学-机器人技术与系统国家重点实验室

动作捕捉助力多足机器人各腿间的数据协调

上海交通大学

装配机器人（机械臂）组装技能学习

哈尔滨工业大学（深圳）

动捕技术助力研发太空机械臂航天设备有望实现“自愈”

北京航空航天大学

无人驾驶汽车定位追踪

中国汽车技术研究中心

应用虚拟现实技术的柔性上肢康复机器人

重庆理工大学

六旋翼无人机室内定位系统

西北工业大学

工业机器人动作捕捉与协作定位研究

东南大学自动化学院

水下仿生机器人：红外动捕系统用于机器海豚开发

深圳大学

白酒上甑工艺工业机器人系统研究

上海交通大学

动作捕捉技术助力行星漫游车的技术创新

上海交通大学

仿生机器人的运动规划

中原工学院

机械外骨骼中的恒力悬浮背包研究

哈尔滨工业大学

无人机协同“嗅出”数字信息素狼群算法提升地图构建精度

电子科技大学自动化工程学院

无人机编队与协同控制

电子科技大学

人车协同导航定位技术优化

哈尔滨工业大学

中科院自动化所多智能体协同控制平台编队与自主避障

中科院自动化所

动作捕捉系统用于绳索牵引康复机器人轨迹规划与验证

西安电子科技大学

动作捕捉系统用于悬臂式掘进机精准位姿测量

中国矿业大学

动作捕捉助力重庆理工大学采摘机器人项目研究

重庆理工大学

光学动作捕捉用于锥束CT平台几何位置校正

浙江大学转化医学院

焊接机器人本体标定中动作捕捉的应用

四川大学电气工程学院

嫦娥五号回家！航天器交会对接研究中动作捕捉系统的应用

南京航空航天大学航天学院

双机械臂机器人定位与运动规划

上海大学机电工程与自动化学院

效率提升4倍，动作捕捉助力科技冬奥水立方变身冰立方

科技冬奥水立方冬-夏场景转换项目课题

精度亚毫米级！无人机编队定位技术解读

北京科技大学机械工程学院

多旋翼无人机室内定位与飞控算法测试平台

哈尔滨工业大学航空学院

蛇形机器人高空电缆巡检

中国矿业大学机电工程学院

动作捕捉系统用于苹果采摘机器人

西北农林科技大学

让机器学会“察颜观色”：人体行为识别

吉林广播电视大学

动作捕捉系统用于柔性机械臂的末端定位控制

四川大学电气工程学院

自动驾驶沙盘系统

天津卡达克

机器人性能测试系统

浙江谱麦科技

动作捕捉系统用于飞行机械臂目标检测与定位算法验证

南京航空航天大学

采摘机器人果实三维空间定位性能验证中动作捕捉系统的应用

重庆理工大学

手势识别模型训练

哈工大深圳校区理学院

动作捕捉系统用于室内组合定位技术研究

哈尔滨工业大学

多指灵巧手设计

浙江工业大学机械学院

动作捕捉助力无人车多源传感器信息融合导航技术

哈尔滨工业大学

索并联机构中的理论验证

清华大学机械工程系

动作捕捉助力无源上肢外骨骼的基础协调性评估

四川大学

视觉位姿检测的精度验证

北京航空航天大学

绳驱动上肢外骨骼机器人开发

北京航空航天大学

动作捕捉系统用于机器人关节位移与几何参数标定

同济大学航空航天与力学学院

动作捕捉系统用于地下隧道移动机器人定位与建图

中国矿业大学机电工程学院

生机电一体化穿戴式机器人的研发

南方科技大学

四足仿生机器人的步态优化

山东大学控制学院

通过仿生指尖接触事件实现三指机械手的连续自适应步态控制

浙江工业大学

动作捕捉系统用于苹果采摘机器人拾取模式的研究

西北农林科技大学、北方民族大学、贵州中医药大学和萨肯·塞富林哈萨克农业技术大学组成的研究团队

多智能体协同控制室内空间定位试验平台的研发

北京理工大学

批量建筑装配机器人的“智慧眼”：动捕技术验证传感器的感知系统

同济大学建筑与城市规划学院

仿生机器鳄鱼：基于动作捕捉的仿生步态规划

中山大学

动作捕捉助力人机耦合模型及其在下肢外骨骼的设计

华南理工大学

多机器人系统无分配队形控制

北京航空航天大学

动作捕捉系统助力非人类灵长类动物模型和系统的研究

海南大学生物医学工程学院

动捕技术助力基于映射规划框架的四旋翼飞行器自主导航研究

哈尔滨工业大学

动作捕捉用于差速驱动移动基座的可变形机器人轨迹优化研究

浙江大学

运动捕捉系统和人工神经网络ELM联合校准提升工业机器人的绝对精度

同济大学航空航天与力学学院

运动捕捉系统助力电力线巡检机器人的自主落线研究

中科院自动化所

动作捕捉系统助力无人机着陆结构设计

中国石油大学（华东）

动作捕捉系统助力基于机器视觉和倾角传感器的位姿检测系统研究及验证

西安电子科技大学机电工程学院

人体关节角度解算的动态对齐方法

重庆邮电大学生物信息学院

绳牵引并联机器人动态避障方法

哈尔滨工业大学（深圳）

多机器人编队集中式轨迹规划：基于概率推理的连续高斯过程

哈尔滨工业大学

多无人机在线路径规划的新算法

南京航空航天大学自动化学院

适用于局部视觉挑战场景的鲁棒多立体视觉惯性里程计

西北工业大学无人系统技术研究院

基于关系图深度强化学习的机器人多目标包围问题新算法——中科院自动化所蒲志强教授团队

中科院自动化所

基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法——ICRA 2024 入选论文

南方科技大学

面向新手在无人机竞速场景下的飞行辅助系统

浙江大学FAST-Lab

RSS 2024：基于事件的视觉惯性测速仪

湖南大学机器人学院

自主水下操控，自主水下机器人，模型预测控制，ICRA 2024，NOKOV度量，度量动捕，水下镜头

ICRA 2024 首个全矢量自主水下机器人

大连海事大学

IEEE T-RO无人机动态环境高效表征-基于粒子的动态环境连续占有地图

上海交通大学、荷兰代尔夫特理工大学

Nano Energy 水下机器人近场感知与速度评估由深度学习辅助的仿海豹胡须传感器实现

北京大学、大连海事大学

Enhancing-Generalizable-6D-Pose-Tracking-of-an-In-Hand-Object-With-Tactile-Sensing

RA-L：动态抓握场景下视觉-触觉结合的物体6D位姿跟踪

清华大学交叉信息院

IEEE T-RO 软体机器人手指状态估计实现两栖触觉传感

南方科技大学

仿蝠鲼软体机器人实现高速多模态游动

华南理工大学

材料形变 - 具有不连续和张力/压缩依赖的正/负泊松比的机械超材料

汕头大学

软体机械臂运动

上海交通大学

多智能体强化学习平台：减小模拟到真实的差距

北京航空航天大学

IEEE RAL 中科院发表混合式巡检机器人高效轨迹规划方法

中科院自动化所

一种双模式机器人辅助股骨干骨折钢板植入方法

山东大学机械工程学院

利用新型自适应关节和优化协同策略提高多机器人协同搬运系统的地形适应性

清华大学机械工程系

从避障到越障地面移动机器人协同操纵载体搬运

上海交通大学机械与动力工程学院

基于单个惯性传感器的任意空间轨迹重建

哈尔滨工业大学

自动驾驶 | 面向矿区装卸载作业场景的无人卡车的轨迹规划

湖南大学机械与运载工程学院

基于可穿戴运动传感器的机器人示教学习与泛化方法

河海大学

可穿戴生物反馈装置监测部分负重行走时胫骨负荷

天津大学工程机械学院

一种复杂障碍环境中基于在线规划的无人机编队安全控制方法

北京航空航天大学

发表于Science Robotics-基于无人机自主飞行系统的特技飞行的生成与执行

浙江大学控制科学与工程学院

六足机器人结构优化可载重20kg，适应河床、冰面等复杂地形

燕山大学机械工程学院

自动驾驶 | 多无人车协同轨迹规划无信号灯无车道自由路口公平通过

湖南大学机械与运载工程学院

人工智能如何实现机器人辅助穿衣？吉林大学高一星团队ICRA2023发表研究新进展

吉林大学人工智能学院

王中林院士：水面摩擦纳米发电机六自由度姿态跟踪和动力学/能量分析

中国科学院北京纳米能源与纳米系统研究所

多智能体SLAM新框架实现高效准确构建密集3D地图

电子科技大学（深圳）

多智能体系统实现无直接通信协同

北京航空航天大学

AI顶会IJCAI: 面向惯性传感器信号增强的深度学习架构

哈尔滨工业大学

1500平超大空间，误差1毫米以内：精准测量助力打造国际水准运动场地

同济大学建筑与城市规划学院

基于连续隐式SDF的任意形状机器人轨迹优化

浙江大学

利用类似Vicsek互动的可编程蜂群机器人探索临界性假设

西北工业大学

人体背部外骨骼：一种超冗余度混合装置

南京理工大学

通过强化学习算法增强蝴蝶状扑翼飞行器的升力

重庆大学航空航天学院

基于碰撞的轮式机器人主动导航

浙江大学

为具有安全意识的四旋翼飞行器学习实时动态响应式间隙穿越策略

哈尔滨工业大学

MTABot：带两个可变形轮子的高效可变形陆空机器人

哈工大

无人机斜钻方圈

国防科大

密集环境中的自组织雷诺无人飞行器群

天津工业大学

无人车控制算法验证

桂林电子科技大学

举重半挺上挺技术动作运动分析测试

北京体育大学

仿生四足机器人步态规划研究

哈尔滨工业大学

四足机器人步态分析

南京理工大学机械工程学院

基于视觉识别的农业采摘机器人

中科深谷科技发展有限公司

无人车位姿数据获取

北京工业大学

巡检机器人空地协调

武汉科技大学

Crazyflie无人机集群编队

北京航空航天大学人工智能研究院

不同晃动强度下的人体反应中国地震局地球物理研究所

中国地震局地球物理研究所

智能无人集群系统虚实融合闭环验证

中科院自动化所

人机交互手术机器人遥操作控制效果

东南大学仪器科学与工程学院

足球运动捕捉

牛津大学

竞技健美操动作姿态获取

天津师范大学体育学院